CANopen的一個(gè)重要概念就是字典

字典是可以比喻成一個(gè)樓.

樓中有不同的房間,每個(gè)房間都是有編號(hào)的,這里的編號(hào)就是索引.

不同的編號(hào)房間,用于存放不同的參數(shù).

CANopen的所有參數(shù)幾乎都存在字典中.

一些編號(hào)是固定好的,不能改變,比如存驅(qū)動(dòng)器速度的編號(hào)永遠(yuǎn)是60ff.

一些編號(hào)是用于存配置參數(shù)的,比如pdo映射參數(shù)和通訊參數(shù)的索引.

一些編號(hào)是用于保存廠家自定義擴(kuò)展變量的.

報(bào)文ID:

設(shè)備上電后,會(huì)有自動(dòng)發(fā)送一條上線報(bào)文.

700h+NODE-ID

緊急報(bào)文

80h+NODE-ID

?

索引(cia402)中固定的索引:

錯(cuò)誤:1001h

錯(cuò)誤日志:1003h

電壓:2325h,單位10mV

溫度:2326h

波特率:0x2400.01

節(jié)點(diǎn)號(hào):0x2400.03

錯(cuò)誤響應(yīng):6007h

Error code:603fh

控制字:6040h

狀態(tài)字:6041h

設(shè)置驅(qū)動(dòng)器模式:6060h

查看驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前模式:6061h

速度實(shí)際值:606ch

最大轉(zhuǎn)矩:6072h,如果讀取里面是十進(jìn)制的1000,則代表額定轉(zhuǎn)矩.

目標(biāo)轉(zhuǎn)矩:6071h,如果讀取里面是十進(jìn)制的1000,則代表額定轉(zhuǎn)矩.

轉(zhuǎn)矩實(shí)際值:6077h,如果讀取里面是十進(jìn)制的1000,則代表額定轉(zhuǎn)矩.

實(shí)際電流:6078h

電機(jī)最高速度:6080h

正轉(zhuǎn)矩上限:60e0h

負(fù)轉(zhuǎn)矩上限:60e1h

目標(biāo)速度值:60ffh

驅(qū)動(dòng)器支持模式: 6502h

canopen的保存指令

601,22 10 10 01 73 61 76 65 ???? ( save的ascii碼--->65 76 61 73)

601,22 11 10 01 6c 6f 61 64