東莞自動化培訓(xùn)東莞自動化設(shè)計培訓(xùn)自動化培訓(xùn)FANUC 視覺信號與 PLC 編程映射的設(shè)置
FANUC 視覺信號與 PLC 編程映射的設(shè)置
FANUC 機器人視覺信號與 PLC編程 映射設(shè)置
一、 BANNER 視覺涂膠檢測需要的信號，如下圖所示：
以兩臺相機工位示例：
1 個輸入模塊 1734 IB8 會有 6 個已經(jīng)使用的輸入信號，同時也是 AB-PLC 需要映射的信號。如第一臺相機需要有（簡稱） NG1， READY1， ERROR1；第二臺需要（簡稱） NG2，READY2， ERROR2。
如果工位配有 4 臺相機或者更多相機的依次類推循環(huán)。每兩臺相機的輸入信號共用一個輸入模塊 1734 IB8。
這三個輸入信號的意義為：
NG1：不合格信號；
READY1：相機程序準備好在運行狀態(tài)；
ERROR1：相機報錯或者已經(jīng)損壞。
機器人中需要將之前分配好的這些信號的地址分別映射給 PLC 以 238 開始的地址中。
二、 機器人進入子菜單：
現(xiàn)場設(shè)置如下圖所示：
三、 機器人設(shè)置映射地址:
如下圖所示， SGM 規(guī)定 PLC 的視覺信號起始地址為 238：
機器人需要配置的工作完成。
四、 PLC 根據(jù)讀取到的視覺信號編程并給出報警信號：
如果 PLC 采集到有視覺檢測涂膠不合格信號， AB 觸摸屏給出警告提示。相應(yīng)的程序 Ready 信號和相機 Error 信號也需要監(jiān)控。
（PLC 編程……）
五、 輸出模塊 1734 OB8 及信號意義：
機械手的輸出信號：
1.TRIGGER：是用來給相機做觸發(fā)拍照使用；
2.PRODUCT CHANGE：是用來做車型切換使能；
3.PRODUCT SELECTION：是用來做車型切換。（如果是 P3 相機的工位會多 2 路車型切換信號，如：PRODUCT SELECTION0， PRODUCT SELECTION1， PRODUCT SELECTION2）
4.完成映射后可在 PLC 中做好 Vision 注釋：
如：Trigger1， Ready1 等。
通過以上步驟完成 FANUC 機器人視覺檢測信號與 PLC 編程映射的設(shè)置。
FANUC Robot部分變量含義
速度修改（$SCR.$JOGOVLIM ）
變量 $JOGOVLIM改為100即最大速度為100%，改為50即為最大速 度50%，此變量只能在Control Start中修改。
2.速度遞增修改（$SHFTOV_ENB）
若$SHFTOV_ENB為1時，按住SHIFT加減速度時，百分比以50遞減或遞增。
若$SHFTOV_ENB為0時，按住SHIFT加減速度時，百分比以5遞減或遞增。
3.隱藏ICON_EDIT畫面（$UI_CONFIG.$ICON_EDIT）
對于新版本（V8.1）的機器人有該項功能，當(dāng)修改了程序編輯里面的ICON_EDIT（EDCMD→ICON_EDIT）時，將出現(xiàn)右圖所示畫面，此畫面存在時將無法進行操作。關(guān)閉此畫面方法：
1.將鼠標插入TP的USB口，直接按EXIT按鈕；
2.修改下述變量（$UI_CONFIG→$ICON_EDIT→【1】 FALSE）
4.顯示Master/Cal項（$MASTER_ENB）
若變量＄MASTER_ENB為1，則顯示零位項；
若變量＄MASTER_ENB為0，則隱藏。
5.零位數(shù)據(jù)查看（$DMR_GRP.$MASTER_COUN ）
若校對機器人零位修改了上圖數(shù)據(jù)，則需要應(yīng)用才有效。
選擇6CALIBRATE，執(zhí)行完后重新啟動機器人 。
注意：機器人零點沒有標定或零點出現(xiàn)故障，在變量中重置零點碼的方法。進入菜單SYSTEM中的variables選項，找到變量＄DMR_GRP，進入打開選項DMR_GRP_T。保持第一項master_done為true。在第四項＄master_coun和第七項＄REF-COUNT中填入機器人零點碼的6個數(shù)值，然后再在菜單SYSTEM中Master/cal選項下標定一下即可。（其中上述第七項相當(dāng)于記事本的作用，記錄上一次輸入的零點碼，不更改此項時此項不會自動變化，因此此項要保持和第四項同步。以便以后零點丟失快速找出零點碼）。
6.機器人屏保設(shè)置（$TX.$BLNK_ENABLE ）
進入菜單SYSTEM中的variables選項，找到變量＄TX-SCREEN進入。將第十三項＄BLNK-ENABLE后面的FALSE改為TRUE此功能比啟動。其中第十二項＄BLNK-TIMER后面的數(shù)字改為5，設(shè)置時間。則在沒有報警的情況下，五分鐘后示教器將會啟動黑屏保護。
注意：屏保僅在自動情況下起作用。
