B21隸屬于常州市一汽公司B2車隊，于2009年5月1日首次開通，當時是以一條BRT2號線的區(qū)間線形式開通的線路，使用斯堪尼亞YS6180G鉸鏈，全線配車3輛

當時開通是以常州市東西段客流量不均勻，東段客流量需求小于西段客流量需求，因此開通了B21，由公交一公司來往紅梅公交中心站，與B2一起在公交一公司門口的雙車道上始發(fā)，后來在2013年2月，B2（原本停在一公司） 5（原本停在花園公交中心站）95（原本停在一公司）一起延伸或縮短至西林公園公交樞紐，同時5路的三條支線改番號（由5A 5B 5C改為329 201 330）并縮短，隨后，開通了902路，作為普通線路，取代了B21的功能，因此B21取消，902路由西林公園公交樞紐開往紅梅公交中心站，一天僅4班班次，是一些上班的人所必備的線路

2016年8月，因軌道交通二號線施工，“文筆塔”“東方路五一路”“東方路革新路”“戚墅堰區(qū)政府”“東方路青洋路”5對BRT站臺需要拆除，B2變成東西雙端分頭運營，由18m的B2和12m的B20，B2由西林公園公交樞紐開往紅梅公交中心站，而B20由紅梅公交中心站開往經(jīng)開區(qū)公交中心站，同時改之后的B2完全覆蓋902路，因此902路從此撤銷

2017年8月，因為軌道交通施工的趨勢向西蔓延，西段的交通狀況也無法滿足B2的18米YS6180G車型形式，當時常州公交給了兩種方案進行投票

方案1 保持B2 B20雙端運營，并且兩段均采用12m配車

方案2 B2線路仍為西林公園公交樞紐開往經(jīng)開區(qū)公交中心站，B20延伸到西林公園公交樞紐

最后方案2投票數(shù)居多，其實這也是有很大一部分的原因，因為B20和B2兩段無法直接換乘需要借助一個紐帶——B12，這使得交通復(fù)雜化，并且加重了B12的線路負擔

最后，方案2得以實施。但是番號有所不同，B2由西林公園公交樞紐開往經(jīng)開區(qū)公交中心站，而B21由西林公園公交樞紐開往紅梅公交中心站，B21因此死灰復(fù)燃，使用XMQ6127GHEV16和HLJ6122PHEV車型

2020年，因為“疫情”，328 310縮短至花園汽車站，這加重了B22的負擔，很多來自夏溪 嘉澤 湟里的鄉(xiāng)下乘客沒有公交卡，因此浪費很多錢，還很麻煩，因此B21改成了328 310的東段線路到常州客運中心，并且328 310兩條線路停在“懷德路鄒輔路”BRT站臺，實現(xiàn)了同臺換乘，同時全線使用HLJ6122PHEV