一>棋盤格的作用

? ? a>畸變校正

????????徑向畸變，徑向畸變就是沿著透鏡半徑方向分布的畸變，產(chǎn)生原因是光線在原理透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲，這種畸變在短焦鏡頭中表現(xiàn)更加明顯，徑 向畸變主要包括桶形畸變和枕形畸變兩種。以下分別是枕形和桶形畸變示意圖：

切向畸變，是由于透鏡本身與相機傳感器平面（成像平面）或圖像平面不平行而產(chǎn)生的。

? ? b>圖像與實際尺寸轉(zhuǎn)換

????????圖像中的坐標都為像素坐標與實際坐標系的方向和尺寸都不相同。為了將像素轉(zhuǎn)為實際尺寸，那么就需要標定。也可以說是枚舉一些特別的點，這些點在圖像與實際中 一一對應(yīng)，求取點和點之間的像素距離，以及實際的xy軸與圖像xy軸的夾角。如果這些點是由機器人，或者伺服機構(gòu)提供，那么就變成了N點標定。這里這些點由棋盤格的黑白交點提供。

?c>轉(zhuǎn)換中介

?????????不同相機的有各自的坐標系，使用棋盤格作為中介將不同坐標系連接在一起。

? 例如：圖像坐標系Image(x,y)經(jīng)過棋盤格轉(zhuǎn)換矩陣Tc轉(zhuǎn)為棋盤格坐標系，再經(jīng)過九點標定轉(zhuǎn)換矩陣Tm可以變成機械坐標系Mach(x,y)。

? ? ? ? ? ?如果兩個不同相機使用同一姿態(tài)的棋盤格做標定

? ???????Image1(x,y)Tc1Tm1=Mach1(x,y)

? ???????Image2(x,y)Tc2Tm2=Mach2(x,y)

? ? ? 結(jié)論A：那么Mach2(x,y)Tm2逆與Mach1(x,y)Tm1逆在同一個坐標系下

? ? ? ? ? 當(dāng)相機2標定位置與標定位置不同時

? ? ? 結(jié)論B：Imag1(x,y)Tc1與Image2(x,y)Tc2+拍照平移距離Tm2逆(或Imag1(x,y)Tc1Tm1與Image2(x,y)Tc2Tm1+拍照平移距離)在同一坐標系下，此類方法可以應(yīng)用于高精度尺寸檢測

? ? ? 結(jié)論C：Imag1(x,y)Tc1Tm1與Image2(x,y)Tc2Tm1在同一坐標系下，此類方法可以應(yīng)用于對位貼合

二>棋盤格規(guī)格性能

? ? a>單元格尺寸：黑白格(圓點)距離最近的黑白格(圓點)中心距離

? ? b>單元格精度：單元格尺寸的實際測量值誤差精度

? ? c>棋盤格材質(zhì)：繪制單元格的載體材料：亞格力、金屬、玻璃等

? ? d>特征：二維碼、DataMartrix等點坐標信息，基準、標識等原點信息

? ? e>打印高度：針對于亞格力、玻璃等材質(zhì)棋盤格實際繪制位置距離表面的高度

三>棋盤格的選擇

? ? a>確定棋盤格黑白格大小

? ? ? ? 棋盤格棋盤格標定時，視野中黑白格交點需要保證在20個以上，視野中像素數(shù)量至少64*64，且每個格子面積要保證25個像素以上，要保證視野中有5*4個黑白格。所以黑白格的大小選型為

? ? ? ? ? ? ? ? ? ??像素精度?5<黑白格邊長<視野長邊?6

? ? b>確定棋盤格黑白格精度

? ? ? ? 正常情況下，棋盤格精度需要小于相機的重復(fù)精度，否則就造成了像素浪費。例如單個像素精度為10um時，重復(fù)精度約為1/3像素，那么選擇的棋盤格精度約為2um

? ? c>確定棋盤格的尺寸

????????單個相機標定時，只要要棋盤格大于使用區(qū)域即可。例如視野為5m*4m，但被拍照的物料大小和移動范圍合起來只有2m*3m，那么只要選擇比2m*3m的尺寸大一些的棋盤格即可。

????????聯(lián)立標定時，棋盤格應(yīng)該等于聯(lián)立標定時的視野， 例如測量一個1米長的繩子總長，繩子位置變動為±10mm，理論來說，棋盤格大小只要超過1m+10mm*2即可，但是實際建議選擇更大一些盡力棋盤格能充斥整個視野。例如相機視野時40mm*16mm，那么棋盤格大小要超過1m+40mm

? ? d>確定棋盤格的材質(zhì)

? ? ????高精度的偏向于玻璃和金屬類

????????普通精度偏向于亞格力、菲林片、紙