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在一些項目的應(yīng)用中，我們經(jīng)常會讓機(jī)器人沿著軌跡進(jìn)行接近目標(biāo)點運動的直線運動，通過某個信號停止機(jī)器人并且執(zhí)行后續(xù)動作。ABB機(jī)器人會有兩種方法實現(xiàn)這個功能，方法1就是使用SearchL沿直線搜索指令，方法2是使用中斷功能，本文就介紹下SearchL功能的使用以及案例講解。

指令示例-參照rapid語言指令手冊：

例 1：SearchL di1, sp, p10, v100, probe;

以v100的速度，使probe的TCP沿直線朝位置p10?移動。當(dāng)信號di1的值改變?yōu)橛行r，將位置儲存在sp中。

例 2：SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;

將probe的TCP沿直線朝位置p10移動。當(dāng)信號di2的數(shù)值改變?yōu)橛行r，將位置儲存在sp中，且機(jī)械臂立即停止。

某產(chǎn)品厚度不一樣，機(jī)器人需要在產(chǎn)品上進(jìn)行噴寫字母，那么怎么樣實現(xiàn)機(jī)器人的軌跡隨著產(chǎn)品高度的變化而變化？通過SearchL沿直線搜索指令就可以實現(xiàn)這個功能。

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