ORBSLAM3

雖然本來ORBSLAM系列就是支持ROS的，但是它并不像一個傳統(tǒng)的ROS包，放在一個ros的workspace里。導致我們用launch文件或者其他的ROS功能就顯得很麻煩。這里把ORBSLAM3做成了ros package, 只需要傳統(tǒng)的catkin_make就可以編譯。也是使用rosrun等命令跑節(jié)點。
目前輸出每一幀的位姿topic?/tesse/odom，這是我需要的功能了。當然如果使用的人可能還需要關鍵幀位姿,稀疏地圖的點云等，我就沒做那些功能了。自己寫wrapper吧hh