本節(jié)將詳細介紹飛控常用的API函數(shù)應用與利用SDK視覺數(shù)據實現(xiàn)自主飛行控制。下面分別以自定義軌跡飛行、追蹤物塊、APrilTag定位、自主循跡為例，了解飛控相關的API函數(shù)在不同任務中的使用，提供用戶二次開發(fā)的SDK控制函數(shù)Auto_Flight_Ctrl()函數(shù)，后續(xù)二次開發(fā)任務可以均寫在此函數(shù)中。

①　自定義軌跡飛行NCQ_SDK_Run():

????默認例程是分三個SDK子任務，分別是向上飛行100cm高度，然后前進50cm，最后下降150cm，如果是以地面初始起飛條件，飛機再執(zhí)行第三個任務時會降落到地面，地面檢測函數(shù)檢測到滿足地面狀態(tài)時，飛機會自動上鎖。

l?NCQ_SDK_DUTY1\NCQ_SDK_DUTY3中

uint8_t move_with_z_target(float z_target,float z_vel,float delta,SDK_Status *Status,uint16_t number)

其中函數(shù)入口參數(shù)：z_target表示目標位移，z_vel表示期望速度，delta表示運行總時間（和z_vel結合使用，即以某一速度爬升/下降多長時間），*Status表示SDK任務結構體，number表示SDK子任務序號。move_with_z_target任務執(zhí)行完畢后會返回完成標志1，用戶可以依據此標志位來判斷是否完成子任務，過渡到下一子任務。

NCQ_SDK_DUTY2中

uint8_t move_with_xy_target(float pos_x_target,float pos_y_target,SDK_Status *Status,uint16_t number)

其中函數(shù)入口參數(shù)：pos_x_target表示X方向目標位移，pos_y_target表示Y方向目標位移，*Status表示SDK任務結構體，number表示SDK子任務序號。move_with_xy_target任務執(zhí)行完畢后會返回完成標志1，用戶可以依據此標志位來判斷是否完成子任務，過渡到下一子任務。需要注意的是在本SDK任務子任務執(zhí)行中間安排了過渡過程，原地懸停1S中再執(zhí)行下一任務。

其它API接口

uint8_t move_with_speed_target(float x_target,float y_target,float delta,SDK_Status *Status,uint16_t number)

其中函數(shù)入口參數(shù)：x_target表示X方向期望速度，y_target表示Y方向期望速度，delta表示運行總時間（和期望速度結合使用，即以某一速度飛行多長時間），*Status表示SDK任務結構體，number表示SDK子任務序號。move_with_speed_target任務執(zhí)行完畢后會返回完成標志1，用戶可以依據此標志位來判斷是否完成子任務，過渡到下一子任務。

OPENMV視覺水平追蹤Color_Block_Control_Pliot():

俯視OPENMV視覺水平追蹤Top_APrilTag_Control_Pliot()——同理

俯視OPENMV視覺水平追蹤任務中，根據OPENMV識別到的水平目標位置，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平速度期望，然后運行光流速度控制函數(shù)，最后得到姿態(tài)角期望。當目標丟失時會自動退出追蹤控制，保持原地懸停。

默認例程是分三個SDK子任務，分別是向上飛行100cm高度，然后前進50cm，最后下降150cm，如果是以地面初始起飛條件，飛機再執(zhí)行第三個任務時會降落到地面，地面檢測函數(shù)檢測到滿足地面狀態(tài)時，飛機會自動上鎖。

俯視OPENMV循跡控制Self_Track_Control_Pliot():

俯視OPENMV循跡控制任務中，根據OPENMV識別到的底部黑線軌跡，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平X方向速度期望，然后運行X方向光流速度控制函數(shù)，最后得到橫滾方向姿態(tài)角期望。偏航方向根據識別到軌跡的角度，運用單比例P控制得到期望偏航的角速度，Y方向根據當前軌跡的斜率（角度）大小，決策合適的Y方向期望速度。

同理當目標丟失時會自動退出追蹤控制，保持原地懸停。

前視OPENMV視覺追蹤控制Front_AprilTag_Control_Pliot():

前視OPENMV視覺追蹤控制任務中，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平X方向速度期望，然后運行X方向光流速度控制函數(shù)，最后得到橫滾方向姿態(tài)角期望。Y方向根據AprilTag到飛機的距離，運行PID_Control_SDK_Err_LPF函數(shù)得到水平Y方向速度期望，然后運行Y方向光流速度控制函數(shù)。同理當目標丟失時會自動退出追蹤控制，保持原地懸停。

預留用戶控制與降落任務控制:

????Auto_Flight_Ctrl()函數(shù)中預留了用戶控制函數(shù)與降落控制函數(shù)，用二次開發(fā)任務時編寫具體項目任務函數(shù)，執(zhí)行完畢后用降落函數(shù)落地至地面怠速后自動上鎖。同時針對某些賽題結束時需要對準降落目標，存在末端攝像頭丟失視野目標時，可以調用降落模式，用光流輔助自動下降，短時內基本不會偏移。