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利用單光子雪崩二極管（SPAD）傳感器陣列來進(jìn)行強(qiáng)度圖像捕獲和飛行時(shí)間捕獲。

（映維網(wǎng)Nweon?2022年06月14日）透視視圖可以幫助VR用戶在導(dǎo)航時(shí)避免迷失方向和/或遭遇安全危險(xiǎn)。透視視圖可以可以增強(qiáng)低可見性環(huán)境中的用戶視圖。例如，配置有長波熱成像攝像頭的混合現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)可促進(jìn)煙霧、薄霧、霧和/或灰塵中的可見度。

但生成透視視圖與存在一系列的挑戰(zhàn)。例如，生成視差校正的透視圖像通常依賴于使用與捕獲環(huán)境相關(guān)聯(lián)的深度信息來重新投影與捕獲環(huán)境相關(guān)聯(lián)的強(qiáng)度信息。然而，用于獲取深度信息的傳統(tǒng)技術(shù)通常導(dǎo)致深度信息和強(qiáng)度信息之間的時(shí)間或空間偏移。

例如，當(dāng)用于獲取深度信息的攝像頭和用于獲取強(qiáng)度信息的攝像頭不位于頭顯時(shí)，則可能會發(fā)生空間偏移。另外，在使用相同的攝像頭捕獲深度信息和強(qiáng)度信息時(shí)，考慮到與生成深度信息相關(guān)聯(lián)的計(jì)算開銷和時(shí)間，同樣可能會發(fā)生時(shí)間偏移。所述問題會導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)模糊、抖動(dòng)和/或其他用戶可見的偽影。

為了便于生成穿透視圖的環(huán)境成像，有MR系統(tǒng)選擇采用互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體（CMOS）和/或電荷耦合器件（CCD）技術(shù)的圖像傳感器。但它們同樣存在缺點(diǎn)。例如，傳統(tǒng)圖像傳感器的信噪比可能受到讀取噪點(diǎn)的高度影響，尤其是在低能見度條件下成像時(shí)。

另外，與傳統(tǒng)圖像傳感器相關(guān)聯(lián)的讀取噪點(diǎn)可能影響頭顯執(zhí)行的其他操作，例如對象跟蹤、表面重建、語義標(biāo)記、對象的3D重建和/或其他。

針對這個(gè)問題，微軟提出利用單光子雪崩二極管（SPAD）傳感器陣列來進(jìn)行強(qiáng)度圖像捕獲和飛行時(shí)間捕獲。

圖2示出了SPAD傳感器的示例實(shí)現(xiàn)。頭顯200可以以各種方式和/或出于各種目的實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)SPAD傳感器。例如，圖2中的頭顯200包括SPAD傳感器202A和SPAD傳感器202B，它們一起可以組成SPAD傳感器的立體對。

SPAD傳感器202A和202B可配置為捕獲強(qiáng)度圖像幀，例如通過以每像素為基礎(chǔ)計(jì)算在幀捕獲時(shí)間段內(nèi)檢測到的光子或雪崩事件。在一個(gè)實(shí)施例中，SPAD傳感器202A和202B配置為以同步方式捕獲強(qiáng)度圖像。例如，SPAD傳感器202A和202B可以在曝光或讀出中的至少一個(gè)中同步，令捕獲環(huán)境的單獨(dú)強(qiáng)度圖像基本在時(shí)間上同步。

在一個(gè)實(shí)施例中，頭顯200配置為使用SPAD傳感器202A和202B捕獲的立體強(qiáng)度圖像對執(zhí)行立體深度計(jì)算，例如立體匹配。所以，頭顯200可以利用SPAD傳感器202A和202B來獲取與捕獲的環(huán)境相關(guān)聯(lián)的強(qiáng)度信息和深度信息。在一個(gè)實(shí)施例中，頭顯200可以利用強(qiáng)度信息和深度信息來提供透視圖像。

在一個(gè)實(shí)施例中，頭顯200可以包括任意數(shù)量的附加或替代SPAD傳感器，并用于執(zhí)行任何附加或替代功能。例如，圖2示出了SPAD傳感器202C和SPAD傳感器202D，其可以被配置為捕獲強(qiáng)度圖像以促進(jìn)SLAM。

圖2進(jìn)一步示出了頭顯200可以包括SPAD傳感器202E，SPAD傳感器202E配置用于環(huán)境的靜態(tài)圖像和/或視頻捕獲。

在一個(gè)實(shí)施例中，頭顯200可額外或替代地包括SPAD傳感器202F，其配置為與照明器206A一起工作，以便于飛行時(shí)間捕獲。在一個(gè)實(shí)施例中，頭顯200可以包括帶阻濾波器208，以促進(jìn)飛行時(shí)間捕獲。圖2同時(shí)示出了照明器206B，以說明頭顯200的任何SPAD傳感器可配置為感測照明器206B發(fā)射的光，例如執(zhí)行交錯(cuò)飛行時(shí)間操作。

頭顯200的SPAD傳感器可配置為捕捉各種照明條件下的真實(shí)環(huán)境。例如，圖2示出了照明環(huán)境220和微光環(huán)境230。照明環(huán)境220可具有約10 lux或以上的環(huán)境照明，而微光環(huán)境可具有約10 lux或以下的環(huán)境照明。

微軟指出，與傳統(tǒng)CMOS或CCD傳感器相比，SPAD傳感器可用于促進(jìn)改進(jìn)的成像捕獲性能，尤其是在低光照條件下。

圖3說明了示例SPAD使用300個(gè)SPAD傳感器用于混合現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)。如上所述，頭顯 200的一個(gè)或多個(gè)SPAD傳感器202A-202F可配置為捕捉環(huán)境強(qiáng)度圖像302，例如通過按像素計(jì)算在幀捕捉時(shí)間段內(nèi)檢測到的光子或雪崩事件。

頭顯200的一個(gè)或多個(gè)SPAD傳感器202A-202F可用于獲取與環(huán)境相關(guān)的深度信息304。在一個(gè)實(shí)施例中，基于對由立體對SPAD傳感器（例如SPAD傳感器202A和202B）捕獲的立體對圖像執(zhí)行立體深度計(jì)算，這可以獲得深度信息304。

例如，頭顯 200可以比較由立體SPAD傳感器對捕獲的圖像的像素塊以計(jì)算每像素視差值（例如通過最小化代價(jià)函數(shù)），并且視差值可以為深度信息304提供基礎(chǔ)，例如基于SPAD傳感器之間的已知基線距離。

在一個(gè)實(shí)施例中，基于使用從照明器發(fā)射并由SPAD傳感器檢測的光執(zhí)行飛行時(shí)間計(jì)算，這可以獲得與環(huán)境相關(guān)聯(lián)的深度信息。例如，照明器可發(fā)射第一光脈沖，并且SPAD傳感器的SPAD像素可配置為在光脈沖發(fā)射第一預(yù)定延遲周期之后應(yīng)用第一快門。

第一預(yù)定延遲周期可對應(yīng)于照明器發(fā)射的光在被SPAD像素檢測之前已經(jīng)經(jīng)過的第一距離（或距離范圍）。在這方面，當(dāng)應(yīng)用第一快門時(shí)檢測光子的SPAD像素可以追蹤為捕獲根據(jù)第一距離與SPAD像素相距的真實(shí)世界環(huán)境的一部分。

然后，照明器可發(fā)射第二個(gè)光脈沖，并且SPAD傳感器的SPAD像素可配置為在光脈沖發(fā)射第二個(gè)預(yù)定義延遲周期后應(yīng)用第二個(gè)快門。其中，所述延遲周期可對應(yīng)于第二距離。

因此，當(dāng)應(yīng)用第二快門時(shí)，檢測光子的SPAD像素可以追蹤為捕獲根據(jù)第二距離與SPAD像素相距的真實(shí)世界環(huán)境的一部分。附加脈沖和光閘可以應(yīng)用與單獨(dú)距離相對應(yīng)的單獨(dú)延遲周期。系統(tǒng)100可以基于每像素追蹤與檢測到的光子相對應(yīng)的光閘，從而提供每像素深度信息304。

強(qiáng)度圖像302和/或深度信息304可用于與提供MR體驗(yàn)相關(guān)聯(lián)的各種功能。例如，如上所述，強(qiáng)度圖像302可以包括每像素強(qiáng)度信息，深度信息304可以包括每像素深度信息。

因此，頭顯200可以使用強(qiáng)度圖像302和深度信息304生成重投影圖像306。例如，系統(tǒng)可以通過基于深度信息304執(zhí)行逐像素非投影到3D空間中，然后將3D點(diǎn)投影到與用戶眼睛的透視相關(guān)聯(lián)的圖像平面的2D點(diǎn)來識別3D點(diǎn)。然后，可以使用2D點(diǎn)的坐標(biāo)和來自強(qiáng)度圖像302的相應(yīng)強(qiáng)度信息來形成重投影圖像306。

除了生成重投影圖像306外，使用SPAD陣列獲得的強(qiáng)度圖像302和/或深度信息304可用于促進(jìn)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)視覺任務(wù)。

如上所述，一個(gè)或多個(gè)SPAD傳感器可用于幫助SLAM生成和/或更新環(huán)境的空間地圖308。例如，頭顯200可以配置為對強(qiáng)度圖像302執(zhí)行特征檢測，以識別捕獲環(huán)境中的錨定點(diǎn)。與捕獲期間頭顯200的定位相關(guān)信息可以存儲為空間地圖308內(nèi)的關(guān)鍵幀，并且與錨定點(diǎn)相關(guān)的信息也可以存儲在空間地圖308內(nèi)。錨定點(diǎn)和關(guān)鍵幀之間的相對距離可以基于深度信息304。

另外，系統(tǒng)可配置為基于使用一個(gè)或多個(gè)SPAD傳感器獲得的強(qiáng)度圖像302和深度信息304生成表面重建（SR）網(wǎng)格310。

例如，可以在深度信息304中捕獲關(guān)于環(huán)境對象的幾何體和相對位置的信息，并且可以在強(qiáng)度圖像302中捕獲關(guān)于環(huán)境對象的紋理的信息。因此，深度信息304可用于構(gòu)建環(huán)境的網(wǎng)格，并且強(qiáng)度圖像302可提供要應(yīng)用于網(wǎng)格的紋理。

系統(tǒng)可另外或可選地配置為使用使用一個(gè)或多個(gè)SPAD傳感器獲得的深度信息304執(zhí)行對象追蹤，例如手部追蹤。

在另一個(gè)實(shí)施例中，SPAD陣列配置為執(zhí)行交織強(qiáng)度圖像捕獲和飛行時(shí)間捕獲操作，以獲得強(qiáng)度圖像302和深度信息304。

圖4示出了示例SPAD陣列400，其可以包括SPAD傳感器的一部分。因此，SPAD陣列400的SPAD像素402可配置為響應(yīng)于檢測光子而觸發(fā)雪崩事件。SPAD像素402可以以選通方式操作，以促進(jìn)交織強(qiáng)度圖像（II）捕獲操作404和飛行時(shí)間（ToF）捕獲操作406。

如圖4在概念上所示，系統(tǒng)可以在幀捕獲時(shí)間段408上在執(zhí)行II捕獲操作404和ToF捕獲操作406之間交替，以捕獲基本在時(shí)間上對齊的強(qiáng)度信息和深度信息。幀捕獲時(shí)間段408可以包括任意數(shù)量的交織II捕獲操作404和ToF捕獲操作406示。

圖4示出了II捕獲操作404可以包括在第一柵極時(shí)間段410應(yīng)用快門。應(yīng)用快門可配置SPAD像素402以觸發(fā)雪崩事件以響應(yīng)于檢測光子。對于在II捕獲操作404期間檢測到的雪崩事件，其可以在幀捕獲時(shí)間段408上以每像素為基礎(chǔ)進(jìn)行計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)的雪崩事件可用于確定強(qiáng)度圖像的每像素強(qiáng)度值。

圖4示出了ToF捕獲操作406可以包括在第二柵極時(shí)間段412應(yīng)用多個(gè)單獨(dú)的快門。每個(gè)單獨(dú)應(yīng)用的快門可以配置SPAD像素402來觸發(fā)雪崩事件，以響應(yīng)于檢測光子，并且每個(gè)單獨(dú)應(yīng)用的快門可以按照各自的延遲周期跟隨各自的光脈沖。就此而言，ToF捕獲操作406的單獨(dú)快門可與單獨(dú)的深度值相關(guān)聯(lián)。

用于ToF捕獲操作406期間的快門應(yīng)用的第二柵極時(shí)間段412，其可以短于或小于用于II捕獲操作404期間的快門應(yīng)用的第一柵極時(shí)間段410。例如，對于II捕獲操作404，更長的曝光時(shí)間在微光成像條件下可能有益，因?yàn)檫@可以允許SPAD像素402檢測到最大數(shù)量的光子。另外，用于ToF捕獲操作406的短曝光時(shí)間提供了根據(jù)ToF捕獲操作406獲得改進(jìn)的粒度或深度分辨率信息。

圖5示出了使用交錯(cuò)II捕獲操作404和ToF捕獲操作406的強(qiáng)度圖像（II）幀捕獲500的概念表示。圖5示出了SPAD傳感器502，其可以包括具有多個(gè)SPAD像素402的SPAD陣列400，每個(gè)SPAD像素402配置為執(zhí)行交織II捕獲操作404和ToF捕獲操作406。

圖5描繪了具有前表面506、頂表面508和右表面510的環(huán)境對象504。每個(gè)表面可以將環(huán)境光的光子反射到SPAD傳感器502。如圖5所示，從環(huán)境對象504延伸的箭頭包括不同的厚度，指示環(huán)境對象504的不同表面可以向SPAD傳感器502反射不同數(shù)量的光或光子。

對于前表面506，其中最厚的箭頭向SPAD傳感器502延伸，表明前表面506相對于其他兩個(gè)表面向SPAD傳感器502反射最多數(shù)量的光子。

對于頂面508，其中最薄的箭頭向SPAD傳感器502延伸，指示頂面508相對于其他兩個(gè)表面向SPAD傳感器502反射的光子數(shù)最低。右表面510，其中一個(gè)中間厚度的箭頭向SPAD傳感器502延伸，指示右表面相對于其他兩個(gè)表面向SPAD傳感器502反射中間數(shù)量的光子。

圖5進(jìn)一步顯示了從環(huán)境對象504不同表面向SPAD傳感器502不同部分延伸的不同箭頭，指示SPAD傳感器502的SPAD陣列的不同SPAD像素可以捕獲由環(huán)境對象504不同部分反射的光子。

例如，第一組SPAD像素可以檢測前表面506反射的光子，第二組SPAD像素可以檢測右表面510反射的光子，第三組SPAD像素可以檢測頂表面508反射的光子。

每組SPAD像素的SPAD像素可以在幀捕獲時(shí)間段408上迭代執(zhí)行II捕獲操作404和ToF捕獲操作406。在幀捕獲時(shí)間段408上的每個(gè)II捕獲操作404期間，快門可用于配置SPAD傳感器502的不同SPAD像素組，以觸發(fā)雪崩事件。每個(gè)檢測到的雪崩事件可以由每個(gè)像素光子計(jì)數(shù)器512基于每個(gè)像素進(jìn)行計(jì)數(shù)。

繼續(xù)上述示例，第一組SPAD像素（檢測由環(huán)境對象504的前表面506反射的光子）可檢測到最多數(shù)量的雪崩事件，第三組SPAD像素（檢測由環(huán)境對象504的頂表面508反射的光子）可檢測到最少數(shù)量的雪崩事件，并且第二組SPAD像素（檢測由環(huán)境對象的右表面510反射的光子）可以檢測中間數(shù)量的雪崩事件。

各SPAD像素集的雪崩事件的各自數(shù)量可由每像素光子計(jì)數(shù)器512計(jì)數(shù)，并且可基于各自的每像素光子計(jì)數(shù)獲得每像素強(qiáng)度值514。

圖6示出了ToF捕獲操作406的子幀的概念表示，ToF捕獲操作406涉及與不同深度值相關(guān)聯(lián)的多個(gè)單獨(dú)快門。具體而言，圖6示出了第一快門602、第二快門604、第三快門606和第四快門608的概念表示，每個(gè)快門對應(yīng)于ToF捕獲操作406的單獨(dú)快門、子幀或子門。

如圖6所示，每個(gè)單獨(dú)的快門可與來自照明器的相應(yīng)光脈沖之后的單獨(dú)時(shí)間延遲相關(guān)聯(lián)。例如，圖6示出了與第一延遲610相關(guān)聯(lián)的第一快門602、與第二延遲612相關(guān)聯(lián)的第二快門604、與第三延遲614相關(guān)聯(lián)的第三快門606以及與第四延遲616相關(guān)聯(lián)的第四快門608。在一個(gè)實(shí)施例中，與每個(gè)延遲相關(guān)聯(lián)的時(shí)間量可以順序地增加。

通過在各個(gè)光脈沖之后提供與單獨(dú)延遲周期相關(guān)聯(lián)的單獨(dú)快門，ToF捕獲操作406可允許SPAD傳感器502捕獲與環(huán)境對象504相關(guān)聯(lián)的深度信息。

如上所述，第一延遲610可指示特定的飛行時(shí)間，其可指示在應(yīng)用第一快門602期間檢測到的光子所經(jīng)過的距離。舉例來說，第一延遲610可與約6英寸的距離相關(guān)聯(lián)，使得在應(yīng)用第一快門602期間檢測雪崩事件的SPAD傳感器502的任何SPAD像素可追蹤為檢測定位在距離SPAD像素約6英寸的深度或距離的環(huán)境對象。

圖6示出，在第一光脈沖618之后根據(jù)第一延遲610應(yīng)用第一快門602之后，系統(tǒng)可配置為在來自照明器516的第二光脈沖622之后根據(jù)第二延遲612應(yīng)用第二快門604。

如上所述，與第二快門604相關(guān)聯(lián)的第二延遲612可以長于與第一快門602相關(guān)聯(lián)的第一延遲610，從而使根據(jù)第二光脈沖622發(fā)射的光子有相對更多的時(shí)間向SPAD傳感器502傳播。

例如，第二延遲612可與約9英寸的距離相關(guān)聯(lián)，而如上通過第一延遲610的示例所述為6英寸。因此，圖6描繪了在根據(jù)第二延遲612應(yīng)用第二快門604期間，第二光脈沖622（由箭頭表示）的光子更接近SPAD傳感器502。

基于每個(gè)每像素快門光子計(jì)數(shù)器獲得的計(jì)數(shù)，系統(tǒng)可以獲得每像素深度值634。例如，系統(tǒng)可以根據(jù)每像素第一快門光子計(jì)數(shù)器620確定SPAD傳感器的哪個(gè)SPAD像素在第一快門602期間檢測到光子。

在圖6中提供的示例中，在第一快門602期間沒有SPAD像素檢測到光子，導(dǎo)致SPAD傳感器502的SPAD像素沒有與與第一延遲610相關(guān)聯(lián)的深度值相關(guān)聯(lián)。

圖7示出了描述與使用一個(gè)或多個(gè)SPAD陣列促進(jìn)強(qiáng)度圖像感測相關(guān)聯(lián)的動(dòng)作的示例流程圖700。

流程圖700的動(dòng)作702包括使用SPAD陣列捕捉環(huán)境的強(qiáng)度圖像。在一個(gè)實(shí)施例中，可以由搭載處理器102、存儲器104、傳感器110、輸入/輸出系統(tǒng)114、通信系統(tǒng)116和/或其他組件的系統(tǒng)100執(zhí)行動(dòng)作702。

在一個(gè)實(shí)施例中，使用SPAD陣列捕獲環(huán)境的強(qiáng)度圖像包括在幀捕獲時(shí)間段內(nèi)計(jì)數(shù)SPAD陣列觸發(fā)的雪崩事件，以響應(yīng)于在每像素的基礎(chǔ)上檢測光子?？梢曰谟?jì)數(shù)的每像素雪崩事件來確定強(qiáng)度圖像的強(qiáng)度信息。

動(dòng)作704包括獲取與環(huán)境相關(guān)的深度信息。與環(huán)境相關(guān)聯(lián)的深度信息基于使用從照明器發(fā)射并由SPAD陣列檢測的光執(zhí)行的飛行時(shí)間計(jì)算。與環(huán)境相關(guān)聯(lián)的深度信息基于使用由包括SPAD陣列和第二SPAD陣列的立體SPAD陣列對捕獲的圖像執(zhí)行的立體深度計(jì)算。SPAD陣列的立體對可以在曝光或讀出中的至少一個(gè)中同步。

動(dòng)作706包括通過重投影環(huán)境圖像的至少一部分來生成重投影圖像，以對應(yīng)于用戶眼睛的透視圖。生成重投影圖像可以包括基于深度信息執(zhí)行逐像素非投影到三維空間，然后將三維點(diǎn)投影到與用戶眼睛的透視相關(guān)聯(lián)的圖像平面的二維點(diǎn)之上。接下來，可以使用2D點(diǎn)的坐標(biāo)和來自上述參考動(dòng)作702的強(qiáng)度圖像的相應(yīng)強(qiáng)度信息來形成重投影圖像。

圖8所示的流程圖描繪了與使用一個(gè)或多個(gè)SPAD陣列執(zhí)行交織強(qiáng)度圖像捕獲和飛行時(shí)間捕獲操作。

動(dòng)作802包括執(zhí)行強(qiáng)度圖像捕獲操作。執(zhí)行強(qiáng)度圖像操作可以包括，對于SPAD陣列的每個(gè)SPAD像素，在第一柵極時(shí)間段應(yīng)用與SPAD像素相關(guān)聯(lián)的快門，以配置SPAD像素以檢測光子。

動(dòng)作804包括執(zhí)行飛行時(shí)間捕獲操作。804可涉及各種子組件或相關(guān)動(dòng)作。例如，流程圖800的動(dòng)作804的動(dòng)作804A包括激活照明器以發(fā)射光脈沖。光脈沖包括紅外頻率帶。另外，執(zhí)行飛行時(shí)間捕獲操作包括激活配置有阻帶頻率的帶阻濾波器，阻帶頻率包括光脈沖的紅外頻率頻帶之外的一個(gè)或多個(gè)頻率。

動(dòng)作804B包括，對于SPAD陣列的每個(gè)SPAD像素，應(yīng)用與SPAD像素相關(guān)聯(lián)的快門第二柵極時(shí)間段，以配置SPAD像素以檢測光子。在一個(gè)實(shí)施例中，第二柵極時(shí)間段小于第一柵極時(shí)間段。

804C包括激活照明器以發(fā)射多個(gè)光脈沖。對于SPAD陣列的每個(gè)SPAD像素，應(yīng)用與SPAD像素相關(guān)聯(lián)的多個(gè)單獨(dú)快門，多個(gè)單獨(dú)快門中的每個(gè)單獨(dú)快門在多個(gè)光脈沖中的各個(gè)單獨(dú)光脈沖之后應(yīng)用，并且多個(gè)單獨(dú)快門中的每個(gè)單獨(dú)快門與多個(gè)光脈沖中的各個(gè)單獨(dú)光脈沖之后的各個(gè)延遲周期相關(guān)聯(lián)。在一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)單獨(dú)的快門中的每一個(gè)都應(yīng)用于第二柵極時(shí)間段。

動(dòng)作806包括在幀捕獲時(shí)間段內(nèi)迭代執(zhí)行強(qiáng)度圖像捕獲和飛行時(shí)間捕獲操作。強(qiáng)度捕獲操作可以包括在交替執(zhí)行飛行時(shí)間捕獲操作之前應(yīng)用任意數(shù)量的快門。類似地，飛行時(shí)間捕獲操作可以包括在交替執(zhí)行強(qiáng)度捕獲操作之前應(yīng)用任意數(shù)量的快門。

動(dòng)作808包括，對于SPAD陣列的每個(gè)SPAD像素，計(jì)算從迭代執(zhí)行強(qiáng)度圖像捕獲操作中檢測到的光子數(shù)。每個(gè)SPAD像素檢測到的每像素光子數(shù)（或雪崩事件）可以為確定每個(gè)SPAD像素的相應(yīng)強(qiáng)度值提供基礎(chǔ)。動(dòng)作812包括，對于SPAD陣列的每個(gè)SPAD像素，基于從迭代執(zhí)行強(qiáng)度圖像捕獲操作中檢測到的光子數(shù)量來確定像素強(qiáng)度值。

816包括，基于像素強(qiáng)度值或像素深度值生成圖像。在一個(gè)實(shí)施例中，每像素強(qiáng)度值和每像素深度值可以有利地至少部分時(shí)間同步。圖像可以包括合成的三維圖像和強(qiáng)度圖像。

相關(guān)專利：Microsoft Patent | Spad array for intensity image capture and time of flight capture
相關(guān)專利：Microsoft Patent | Spad array for intensity image sensing on head-mounted displays

名為“Spad array for intensity image capture and time of flight capture”和“ Spad array for intensity image sensing on head-mounted displays”的專利申請最初在2020年11月提交，并在日前由美國專利商標(biāo)局公布。

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