AEB 系統(tǒng)是通過自動(dòng)制動(dòng)來避免或者緩解碰撞的一種主動(dòng)安全技術(shù)，屬于先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（advanced driver assistance system，ADAS）的范疇。AEB 通過毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、單目 / 雙目攝像頭等傳感器來探測(cè)前方目標(biāo)信息，并根據(jù)前方目標(biāo)信息（如目標(biāo)車速、相對(duì)距離等）實(shí)時(shí)計(jì)算碰撞危險(xiǎn)程度。當(dāng)系統(tǒng)計(jì)算的碰撞危險(xiǎn)程度達(dá)到臨界報(bào)警點(diǎn)時(shí)，表明存在與前方目標(biāo)碰撞的可能性，系統(tǒng)首先會(huì)通過聲音、圖像等方式向駕駛員發(fā)出預(yù)警，提醒駕駛員做出避撞操作，同時(shí)預(yù)先填充制動(dòng)油路油壓以在有制動(dòng)需要時(shí)獲得更快更高制動(dòng)水平；如果駕駛員沒有對(duì)預(yù)警做出正確反應(yīng)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行部分制動(dòng)，同時(shí)通過輕微振動(dòng)制動(dòng)踏板或方向盤等額外的方式向駕駛員發(fā)出警告。

一、實(shí)驗(yàn)原理及方法

本實(shí)驗(yàn)主要內(nèi)容是在實(shí)現(xiàn)用python控制Jetson Nano智能駕駛小車基礎(chǔ)之上，依照自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的控制策略，結(jié)合毫米波雷達(dá)運(yùn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，使用安全距離模型預(yù)測(cè)控制實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)功能。

二、實(shí)驗(yàn)儀器和設(shè)備

1、計(jì)算機(jī)一臺(tái)

2、顯示屏一塊

3、智能駕駛小車

4、python編譯器

5、智能駕駛小車緊急制動(dòng)場(chǎng)地

三、實(shí)驗(yàn)步驟及內(nèi)容

自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)有三層含義。自動(dòng)：AEB系統(tǒng)可不經(jīng)過駕駛員操作而自動(dòng)實(shí)施制動(dòng)，用以減輕或避免事故傷害；緊急：僅僅在危機(jī)情況下，AEB系統(tǒng)大會(huì)采取干預(yù)措施；制動(dòng)：AEB系統(tǒng)會(huì)嘗試通過實(shí)施制動(dòng)的動(dòng)作來避免或者減輕事故。所以，AEB系統(tǒng)主要由三個(gè)部分組成，即感知裝置，控制裝置，執(zhí)行系統(tǒng)。自動(dòng)緊急制動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)需要多個(gè)模塊配合完成，在設(shè)計(jì)AEB系統(tǒng)控制方案之前，首先需要明確各子模塊的功能及其與AEB系統(tǒng)之間的聯(lián)系。

由于緊急制動(dòng)實(shí)車實(shí)驗(yàn)需要準(zhǔn)備樣車、硬件平臺(tái)、實(shí)現(xiàn)特定功能的改裝方案及機(jī)械結(jié)構(gòu)、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地等，貿(mào)然進(jìn)行實(shí)車實(shí)驗(yàn)不僅會(huì)對(duì)實(shí)驗(yàn)器材造成一定的損壞，而且還會(huì)因?yàn)閷?shí)驗(yàn)效果不佳延開發(fā)周期。隨著計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)的不斷發(fā)展，許多功能強(qiáng)大的車輛專用仿真軟件被開發(fā)出來，并針對(duì)不同的應(yīng)用領(lǐng)域不斷深化仿真模擬效果，使得仿真驗(yàn)證環(huán)節(jié)成為產(chǎn)品開發(fā)、理論驗(yàn)證中不可或缺的一環(huán)，并在一定程度上取代了部分的實(shí)物測(cè)試。

在此，我們利用智能駕駛小車平臺(tái)，用python編寫代碼來在實(shí)際運(yùn)行中印證算法正確性，此次印證的為自動(dòng)緊急制動(dòng)模型。

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需要本實(shí)驗(yàn)相關(guān)資料（PPT、實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書以及實(shí)驗(yàn)報(bào)告書可聯(lián)系領(lǐng)?。?，如有問題可以大家一起交流呀~