運(yùn)動(dòng)控制主要是應(yīng)用于控制步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，比如啟用步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)回零要回到一個(gè)用戶設(shè)置的定點(diǎn)，也就是自設(shè)的一個(gè)回零位置，首先對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行機(jī)械回零操作，再進(jìn)行一個(gè)單軸絕對(duì)運(yùn)行，運(yùn)行到用戶設(shè)定的位置，這樣就可以實(shí)現(xiàn)用戶自設(shè)零點(diǎn)位置的目的，這就要用到運(yùn)動(dòng)指令單軸運(yùn)動(dòng)中的單軸回零和單軸絕對(duì)運(yùn)行方式。

【控制要求】

控制一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)細(xì)分為2000（電子齒輪比為1:1），要求直接對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行回零操作，回到自設(shè)回零點(diǎn)為正向2000的位移處，也就是在機(jī)械回零的基礎(chǔ)上，電機(jī)絕對(duì)正轉(zhuǎn)1圈的位置，該處為電機(jī)的新零點(diǎn)位置。

【動(dòng)作分析】

電機(jī)開始啟動(dòng)，先進(jìn)行回零操作，給入X47通信號(hào)（以SF_4832A3MTPLC為例），使電機(jī)正向回零，等電機(jī)回零停止后，再添加單軸運(yùn)動(dòng)，以絕對(duì)運(yùn)動(dòng)的方式，正向運(yùn)行2000個(gè)位移值，等待電機(jī)停止后，該處為電機(jī)的新零點(diǎn)位置，那么就要將之前脈沖清零，觸發(fā)一個(gè)輔助標(biāo)志M0，用M0來對(duì)電機(jī)之前運(yùn)行的軸脈沖（2000個(gè)位移值）進(jìn)行清零。最后就是單軸回零到自設(shè)零點(diǎn)。

【控制流程圖】

按照動(dòng)作分析，每一個(gè)動(dòng)作就是一個(gè)指令，每個(gè)指令用流程圖的方式連接起來。

電機(jī)先機(jī)械回零，再絕對(duì)運(yùn)行到設(shè)定的位置。

【修改別名】

在軟件別名處，對(duì)動(dòng)作需要用到的端口進(jìn)行別名修改：

輔助標(biāo)志別名修改：M0作為自設(shè)零點(diǎn)的標(biāo)志，主要是用于對(duì)運(yùn)行的軸脈沖清零。

【程序編輯】

在時(shí)序環(huán)0中按照控制流程圖編輯程序，編輯單軸回零到自設(shè)零點(diǎn)位置，最后觸發(fā)一個(gè)清零脈沖數(shù)的標(biāo)志。

在組合幀中編輯對(duì)設(shè)定到的零點(diǎn)位置進(jìn)行清零。

【程序調(diào)試】

當(dāng)所有的程序編輯完成之后，我們就可以將程序通過串口下發(fā)至PLC中，程序調(diào)試有幾種方式。

1、可以在編程軟件上進(jìn)行程序調(diào)試，在菜單欄中的調(diào)試框中，打開“在線調(diào)試環(huán)”，選擇下發(fā)程序的端口，即可在線調(diào)試。

2、可在觸摸屏軟件上實(shí)現(xiàn)在線模擬，進(jìn)行程序調(diào)試。

程序文件下載：http://pan.baidu.com/s/1i5Bjxwp

JENASI_PLC

由婁底市簡思工控有限公司研發(fā)的新一代可編程控制器

不同于傳統(tǒng)PLC基于繼電器電路的梯形圖編程方法

基于控制流程采用電腦中文指令進(jìn)行編程

具有編程簡易，維護(hù)方便的特點(diǎn)

控制器實(shí)物圖:

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