在我們非標(biāo)自動(dòng)化中對(duì)于物料的搬運(yùn)拾取能用到的常用方法有：

1.用各種標(biāo)準(zhǔn)或非標(biāo)的夾爪夾取工件
2.利用真空吸盤(pán)來(lái)吸取產(chǎn)品
3.使用磁鋼或電磁鐵產(chǎn)生的磁力吸取鐵磁性工件
4.針刺式取料方法
5.各種托放式移栽搬運(yùn)方法
在這其中，真空吸盤(pán)吸取因其可靠、便捷被廣泛應(yīng)用。今天我們來(lái)探討一下真空吸盤(pán)，這個(gè)真空系統(tǒng)里的重要元件。

真空吸盤(pán)在真空系統(tǒng)中相當(dāng)于是執(zhí)行元件，其不僅要能應(yīng)對(duì)工件的質(zhì)量，也要能應(yīng)對(duì)加速力。工程實(shí)際中，加速度和摩擦系數(shù)等的條件未知或無(wú)法正確把握時(shí)，可使用2.0以上的安全率。
下面我們分步來(lái)探討一下真空吸盤(pán)的選型。

1. 探討吸附物（產(chǎn)品）

因?yàn)檎婵瘴P(pán)是和吸附物直接接觸的，所以首先需要分析吸附物（產(chǎn)品）特性，這些特性參數(shù)是我們后面篩選真空吸盤(pán)的依據(jù)。
需要分析吸附物的以下特性：

????????????? 吸附物的表面狀態(tài)：有無(wú)通氣性；是否厭靜電；是否厭銅離子；形狀是否變化(紙張,塑料)；表面平坦度(曲面的狀態(tài))或表面粗糙度等等。

????????????? 吸附物的形狀(正方體，球體，圓筒狀)；吸附面的大小。

????????????? 吸附物的重量

????????????? 吸附物的起吊方向：水平起吊、垂直起吊。會(huì)影響后面計(jì)算吸盤(pán)直徑的安全系數(shù)，水平起吊f=4，垂直起吊f=8。

2. 計(jì)算吸盤(pán)直徑

首先，設(shè)定真空度
設(shè)定時(shí)應(yīng)根據(jù)真空源的規(guī)格留出余量。如使用真空發(fā)生器時(shí)，吸盤(pán)內(nèi)的真空度在最大真空度-88kPa的63%~95%內(nèi)選擇，一般定為-66.6kPa，即保證吸附力，又不致使吸附響應(yīng)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)。但如果吸附物有通氣性,表面狀態(tài)粗糙時(shí)，真空壓力不會(huì)上升，需另外考慮。
然后，按照公式計(jì)算吸盤(pán)的直徑，并根據(jù)吸盤(pán)計(jì)算直徑和吸盤(pán)樣冊(cè)，標(biāo)準(zhǔn)化吸盤(pán)直徑。
最后，校核吸盤(pán)里實(shí)際真空度。

利用真空吸附物體時(shí)，真空壓力會(huì)使吸盤(pán)變形，吸附面積也會(huì)隨之縮小?？s小后的面積稱(chēng)為有效吸附面積，此時(shí)的吸盤(pán)直徑稱(chēng)為有效吸盤(pán)直徑。一般情況可預(yù)估會(huì)縮小10%。所以標(biāo)準(zhǔn)化吸盤(pán)直徑時(shí)需要考慮這個(gè)。

另外，因吸盤(pán)在吸附時(shí)會(huì)變形，吸盤(pán)的外徑將增加10%左右，所以設(shè)計(jì)吸附位置時(shí)需考慮到此點(diǎn)，不要使吸盤(pán)從吸附物的邊緣露出。

3. 選擇吸盤(pán)材質(zhì)

吸盤(pán)可以使用不各種不同的橡膠，以適用不同的場(chǎng)合。

4. 吸盤(pán)的形狀的選擇

根據(jù)吸附物的形狀,材質(zhì)選擇吸盤(pán)形狀。

????????????? 平形吸盤(pán)，適用一般吸附物（吸附物表面平整，變形小的物體）

????????????? 深形吸盤(pán)，用于球形吸附物

????????????? 皺褶形或叫風(fēng)琴形吸盤(pán)，適合需緩沖功能但安裝尺寸不適合其他緩沖機(jī)構(gòu)的場(chǎng)合，還有是吸附物表面為斜面時(shí)。

????????????? 橢圓形吸盤(pán)，應(yīng)用于長(zhǎng)方形的吸附物。

????????????? 海綿型吸盤(pán)，應(yīng)用于表面凹凸不平的吸附物。

5. 選擇吸盤(pán)配件及接口

這個(gè)主要需要考慮：

????????????? 吸盤(pán)安裝配件

????????????? 吸盤(pán)的緩沖機(jī)構(gòu)配件及在緩沖機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)是否需要追加防回轉(zhuǎn)功能。

????????????? 選擇合適的吸盤(pán)接口尺寸、配管形式和接口方向

????????????? 是否需要配置真空安全閥，一個(gè)真空發(fā)生器連接多個(gè)吸盤(pán)時(shí)應(yīng)該使用真空安全閥，防止吸盤(pán)沒(méi)吸工件時(shí)，真空安全閥能限制真空度下降，從而使得其他吸盤(pán)的真空度不受影響。