接上回，現(xiàn)在我已經(jīng)在ubuntu16.04安裝完了ros-kinetic，但現(xiàn)在ros代碼的編寫修改以及編譯運行都是在終端進行，無法自動補全代碼以及函數(shù)跳轉(zhuǎn)，很不方便。因此，我選擇VScode作為ros項目代碼的編輯軟件，下面是我下載安裝并配置VScode用來編寫運行ROS項目的過程。

1、下載安裝VScode

去VScode官網(wǎng)下載對應(yīng)版本安裝文件

https://code.visualstudio.com/download

將下載的文件放在/home文件夾下

打開終端，輸入

VScode安裝完成。

2、打開并配置VScode

在之前創(chuàng)建的工作空間catkin_ws中打開終端，輸入code打開VScode

打開工作空間的文件夾

安裝一些常用插件

按下快捷鍵ctrl+shift+B調(diào)用編譯，選擇catkin_make:build右側(cè)齒輪，編輯tasks.json文件，將文件內(nèi)容替換如下：

保存后再次按下快捷鍵ctrl+shift+B開始編譯

編譯后.vscode文件夾中會產(chǎn)生：1）c_cpp_properties.json【與C/C++運行頭文件、庫文件配置有關(guān)】2)settings.json【與python解釋器有關(guān)】

將c_cpp_properties.json內(nèi)容替換為

3、VScode中創(chuàng)建功能包并測試

首先，右鍵點擊src選擇Create Catkin Package，在彈出的第一個框中填寫要創(chuàng)建的包名稱（package name），這里我定義為hello，按Enter確認后，在彈出的第二個框中填寫包依賴（dependencies），本實驗中添加roscpp rospy 和 std_msgs.

新的功能包創(chuàng)建完成

在src文件夾下創(chuàng)建test.cpp，寫入如下代碼：

修改hello文件夾下的CMakeLists.txt文件：

主要修改以上三處，保存后按下快捷鍵ctrl+shift+B開始編譯。

在命令行下運行以下命令，設(shè)置工作空間自動刷新環(huán)境

點擊＋新建終端，終端在vscode中被打開，便于多終端操作。

在新終端中輸入

再打開一個新終端，輸入

輸入過程中按Tab鍵會自動補全命令，運行結(jié)果如下則測試成功。

接下來測試python腳本，在工作空間下的/hello/scripts文件夾下新建test.py文件

在test.py文件中輸入

保存test.py文件后，打開新的終端，進入scripts文件夾下給test.py添加執(zhí)行權(quán)限，輸入：

修改/hello文件夾下的CMakeLists.txt文件，僅有一處修改：

保存后按下快捷鍵ctrl+shift+B開始編譯。

打開新的終端，輸入roscore

打開另一個新終端，輸入

運行成功。

至此，VScode配置完成。

參考教程：

[1]VSCODE + ROS 配置方法https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886

[2]VScode搭建ros環(huán)境https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/121972137

[3]ROS運行python腳本https://blog.csdn.net/qq_45779334/article/details/108943681