感謝大家長久以來對冰達機器人的支持，在過去幾年的機器人開發(fā)和教學(xué)的過程中，我們總結(jié)了一些初學(xué)者普遍剛興趣的內(nèi)容以及比較容易遇到的問題，最終將這些經(jīng)驗總結(jié)起來整理成《ROS機器人編程零基礎(chǔ)入門與實踐》一書。

先來一波硬廣，新書今天正在參加京東“二月二，開卷日”活動，5折封頂。感興趣的同學(xué)們可以前去圍觀?https://item.jd.com/13603497.html

Chat GPT對于本書的評價

? ? ? ?提到ROS的學(xué)習(xí)，人們常聽到的一個說法是“學(xué)習(xí)曲線很陡峭”，這是指ROS在入門學(xué)習(xí)階段比較艱難。而結(jié)合相關(guān)的學(xué)習(xí)經(jīng)驗和眾多學(xué)生的反饋，可以發(fā)現(xiàn)導(dǎo)致 ROS 學(xué)習(xí)入門難的幾個原因如下：

1）ROS目前主流使用的操作系統(tǒng)平臺為Linux操作系統(tǒng)的發(fā)行版，例如 Ubuntu，而多數(shù)非計算機專業(yè)的學(xué)生在此前并沒有了解過Linux操作系統(tǒng)，加上Linux中的主要操作都是通過終端命令行輸入指令完成的，和日常廣泛使用的Windows操作系統(tǒng)依賴圖形化界面的操作方式有很大的區(qū)別，這就導(dǎo)致了很多用戶沒法熟練地使用，而Linux操作系統(tǒng)是ROS運行的基礎(chǔ)環(huán)境，不能熟練使用必然會給ROS的學(xué)習(xí)帶來很大的阻礙。

2）對于ROS中常用的工具掌握不熟練，甚至不知道有這些工具的存在，正所謂“工欲善其事必先利其器”，而“利其器”的前提則是“知有器”，ROS 為開發(fā)者提供了很多用于調(diào)試和診斷問題的工具，每種工具有各自擅長分析和解決的問題，不會靈活地使用各類工具來輔助機器人的開發(fā)和調(diào)試，必然會極大地影響開發(fā)和學(xué)習(xí)的效率。

3）目前很多 ROS 相關(guān)的教程是基于仿真軟件或者一款特定的機器人硬件而展開的，對于仿真軟件中的機器人與實體機器人之間的區(qū)別和聯(lián)系，以及怎樣去移植和適配，并沒有做出很好的闡述，這就使用戶在學(xué)習(xí)完成后想要搭建自己的機器人平臺或者將教程中的軟件移植到其他機器人平臺上時存在一定的難度。

4）現(xiàn)在已經(jīng)有很多個人或組織開源了自己所開發(fā)的ROS功能包軟件并配套了詳細的使用教程，初學(xué)者可以根據(jù)文檔或視頻教程去運行這些軟件實現(xiàn)相應(yīng)的功能，或者基于開源的軟件做一些修改來快速實現(xiàn)自己的功能，但是當(dāng)初學(xué)者想要實現(xiàn)一些新的功能，并且沒有現(xiàn)成的開源軟件可以參考時就會無從下手。究其原因是對 ROS 的編程思想缺乏了解，開源的軟件通常只是給出了一套實現(xiàn)功能的代碼和使用教程，但是對于功能實現(xiàn)的分析過程和思路卻鮮有提及，即告訴了“怎么做”但沒有告訴“為什么這樣做”。

針對以上幾個問題，本書在內(nèi)容選取和結(jié)構(gòu)編排上做了一些針對性的設(shè)計。

第 1 章為學(xué)習(xí)ROS必備的Linux知識，介紹Linux操作系統(tǒng)的安裝、使用，為后面在Linux中使用ROS打下基礎(chǔ)。
第 2 章為認識ROS，介紹ROS的安裝，梳理ROS中眾多概念的聯(lián)系，通過官方提供的例程來熟悉各種工具的使用。
第 3 章為ROS編程基礎(chǔ)，介紹ROS開發(fā)環(huán)境的搭建和編程的基本方式，鞏固第2章中的ROS概念和工具知識點。
第 4 章為ROS機器人平臺搭建，介紹ROS機器人的主要構(gòu)成部件和選型參考，以及組建一套可以用于開發(fā)學(xué)習(xí)的機器人。
第 5 章為機器人仿真環(huán)境搭建，介紹在機器人仿真軟件中搭建機器人仿真平臺以及與實體機器人和仿真環(huán)境中機器人的區(qū)別與聯(lián)系，為第6、7、8三個章節(jié)中的機器人例程運行做準(zhǔn)備。
第 6 章為ROS中的OpenCV和機器視覺，介紹機器人中的機器視覺，機器視覺是目前機器人研究中一個重要的組成部分，本章介紹ROS和OpenCV結(jié)合方法以及經(jīng)典的機器視覺實驗。
第 7 章為激光雷達SLAM建圖和自主導(dǎo)航，介紹機器人使用激光雷達完成SLAM構(gòu)建地圖和在地圖中導(dǎo)航的實驗。
第8章為ROS多機器人系統(tǒng)，介紹該系統(tǒng)的搭建和控制。
第 9 章為自己編寫程序控制機器人，結(jié)合實例分析ROS機器人應(yīng)用開發(fā)的思路，以及相關(guān)API接口的查找、使用方法，并編寫代碼來實現(xiàn)相應(yīng)功能。

本書是針對ROS（機器人操作系統(tǒng)）初學(xué)者的入門教程，內(nèi)容聚焦于ROS的使用和開發(fā)。以Ubuntu操作系統(tǒng)安裝和使用為起點，依次介紹了ROS安裝、實體/仿真機器人搭建、機器視覺、SLAM建圖、導(dǎo)航、多機器人系統(tǒng)等知識，最終引導(dǎo)讀者獨立完成機器人應(yīng)用開發(fā)的任務(wù)。本書中的實驗環(huán)境和代碼基于ROS的Noetic版本。

由于作者水平有限，書中難免有疏漏之處，敬請讀者批評指正。