工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)類型：

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要以圓弧路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用圓弧運(yùn)動(dòng)類型。 圓弧運(yùn)動(dòng)類型對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令為MOVC。

1、單個(gè)圓弧

三點(diǎn)確定唯一圓弧，因此，圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要示教三個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，即P1～P3，如下圖所示。如果示教點(diǎn)P0 為關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)，在開始圓弧運(yùn)動(dòng)前，機(jī)器人以直線從P0 點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到P11 點(diǎn)，P11 點(diǎn)與起弧點(diǎn)P1 是同一點(diǎn)。

連續(xù)多個(gè)圓弧

當(dāng)需要連續(xù)多個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩段圓弧運(yùn)動(dòng)必須由一個(gè)關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)點(diǎn)隔開，且第一段圓弧的終點(diǎn)和第二段圓弧的起點(diǎn)重合。