5.2 坐標(biāo)相關(guān)消息

坐標(biāo)變換的實(shí)現(xiàn)其本質(zhì)是基于話題通信的發(fā)布訂閱模型的，發(fā)布方可以發(fā)布坐標(biāo)系之間的相對(duì)關(guān)系，訂閱方則可以監(jiān)聽這些消息，并實(shí)現(xiàn)不同坐標(biāo)系之間的變換。顯然的根據(jù)之前介紹，在話題通信中，接口消息作為數(shù)據(jù)載體在整個(gè)通信模型中是比較重要的一部分，本節(jié)將會(huì)介紹坐標(biāo)變換中常用的兩種接口消息：geometry_msgs/msg/TransformStamped和geometry_msgs/msg/PointStamped。

前者用于描述某一時(shí)刻兩個(gè)坐標(biāo)系之間相對(duì)關(guān)系的接口，后者用于描述某一時(shí)刻坐標(biāo)系內(nèi)某個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的位置的接口。在坐標(biāo)變換中，會(huì)經(jīng)常性的使用到坐標(biāo)系相對(duì)關(guān)系以及坐標(biāo)點(diǎn)信息。

1.geometry_msgs/msg/TransformStamped

通過如下命令查看接口定義：

ros2 interface show geometry_msgs/msg/TransformStamped

接口定義解釋：

四元數(shù)類似于歐拉角用于表示坐標(biāo)系的相對(duì)姿態(tài)。

2.geometry_msgs/msg/PointStamped

通過如下命令查看接口定義：

接口定義解釋：

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