#論文# arxiv速遞｜圖森未來發(fā)布LiDAR 點(diǎn)云中的異常檢測 【Detecting the Anomalies in LiDAR Pointcloud】 文章鏈接：[2308.00187] Detecting the Anomalies in LiDAR Poin... 激光雷達(dá)傳感器在現(xiàn)代自動駕駛系統(tǒng)的感知技術(shù)棧中起著重要作用。諸如雨、霧和灰塵等惡劣天氣條件，以及一些（偶爾）激光雷達(dá)硬件故障可能導(dǎo)致激光雷達(dá)產(chǎn)生具有異常模式的點(diǎn)云，如散布噪聲點(diǎn)和不常見的強(qiáng)度值。 在本文中，我們提出了一種新的方法通過分析點(diǎn)云特征來檢測激光雷達(dá)是否正在生成異常點(diǎn)云。 具體來說，我們開發(fā)了一種基于激光雷達(dá)點(diǎn)的空間和強(qiáng)度分布的點(diǎn)云質(zhì)量指標(biāo)，以表征點(diǎn)云的噪聲水平，它依賴于純數(shù)學(xué)分析，不需要任何標(biāo)簽或訓(xùn)練，不需要像基于學(xué)習(xí)的方法一樣。 因此，該方法是可擴(kuò)展的，可以通過在線監(jiān)測 LiDAR 數(shù)據(jù)中的異?；螂x線對大量數(shù)據(jù)進(jìn)行深入研究來提高自主安全性。 所提出的方法在使用不同掃描機(jī)制和激光光譜的激光雷達(dá)收集的大量真實(shí)公共道路數(shù)據(jù)進(jìn)行研究，并被證明能夠有效地處理各種已知和未知的點(diǎn)云異常。