1.4 ROS2集成開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建
1.4 ROS2集成開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建
和大多數(shù)開(kāi)發(fā)環(huán)境一樣，理論上，在ROS2中，只需要記事本就可以編寫(xiě)基本的ROS2程序，但是工欲善其事必先利其器，為了提高開(kāi)發(fā)效率，可以先安裝集成開(kāi)發(fā)工具和使用方便的工具：IDE、終端、git。
1.4.1 安裝VSCode
VSCode全稱(chēng)Visual Studio Code，是微軟推出的一款輕量級(jí)代碼編輯器，免費(fèi)、開(kāi)源而且功能強(qiáng)大。它支持幾乎所有主流的程序語(yǔ)言的語(yǔ)法高亮、智能代碼補(bǔ)全、自定義熱鍵、括號(hào)匹配、代碼片段、代碼對(duì)比Diff、GIT 等特性，支持插件擴(kuò)展，并針對(duì)網(wǎng)頁(yè)開(kāi)發(fā)和云端應(yīng)用開(kāi)發(fā)做了優(yōu)化。軟件跨平臺(tái)支持Win、Mac以及Linux。
1.下載
vscode下載：https://code.visualstudio.com/Download。
歷史版本下載鏈接：https://code.visualstudio.com/updates。
2.vscode 安裝與卸載
2.1 安裝
方式1：雙擊安裝即可(或右擊選擇安裝)；
方式2：sudo dpkg -i xxxx.deb。
2.2 卸載
sudo dpkg --purge ?code
3.VSCode啟動(dòng)
VSCode啟動(dòng)也比較簡(jiǎn)單，可以直接在Show Applications(顯示應(yīng)用程序) 中搜索VSCode直接啟動(dòng)(也可以將其添加到收藏夾)。
或者，也可以在終端下進(jìn)入需要被打開(kāi)的目錄(比如：前面創(chuàng)建的ROS2工作空間ws00_helloworld)，然后輸入命令：code .。
4.VSCode插件
VSCode支持插件擴(kuò)展，依賴(lài)于VSCode豐富多樣的插件，可以大大提高程序開(kāi)發(fā)效率，為了方便ROS2程序開(kāi)發(fā)，我們也需要安裝一些插件。
首先點(diǎn)擊側(cè)邊欄的Extensions(插件)選項(xiàng)或者使用快捷鍵Ctrl+Shift+X打開(kāi)插件窗口，本課程建議安裝的插件如下：
當(dāng)然，上述只是部分推薦插件，大家可以根據(jù)自身需求安裝其他擴(kuò)展。
5.VSCode配置
在VSCode中，cpp文件中的#include "rclcpp/rclcpp.hpp"包含語(yǔ)句會(huì)拋出異常，這是因?yàn)闆](méi)有設(shè)置VSCode配置文件中 includepath屬性，可以按照如下步驟解決此問(wèn)題：
將鼠標(biāo)移到錯(cuò)誤提示語(yǔ)句，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)彈窗；
點(diǎn)擊彈窗中的快速修復(fù)，會(huì)有新的彈窗，再點(diǎn)擊
編輯"includePath"設(shè)置；在新頁(yè)面中，包含路徑屬性對(duì)應(yīng)的文本域中，換行輸入被包含的路徑
/opt/ros/humble/include/**。
至此，問(wèn)題修復(fù)。
VSCode安裝并配置完畢后，大家就可以在其中編寫(xiě)ROS2程序了。當(dāng)然為了提高編碼效率，我們會(huì)經(jīng)常性的使用到一些快捷鍵，VSCode的快捷鍵可以在菜單欄的“幫助”中查看。
1.4.2 安裝終端
在ROS2中，需要頻繁的使用到終端，且可能需要同時(shí)開(kāi)啟多個(gè)窗口，推薦一款較為好用的終端：Terminator。效果如下：
3.Terminator 常用快捷鍵
第一部份：關(guān)于在同一個(gè)標(biāo)簽內(nèi)的操作
第二部份：有關(guān)各個(gè)標(biāo)簽之間的操作
1.4.3 安裝git
Git 是一個(gè)免費(fèi)和開(kāi)源的分布式版本控制系統(tǒng)，旨在高速高效的處理從小型到大型項(xiàng)目的所有內(nèi)容。在Ubuntu下可以調(diào)用如下命令安裝git：
sudo apt install git
在本教程中會(huì)經(jīng)常使用git clone 倉(cāng)庫(kù)地址的方式來(lái)將Git倉(cāng)庫(kù)拷貝到本地。
關(guān)于git工具使用可以在終端下輸入：git --help查看幫助文檔。關(guān)于git的其他詳細(xì)信息請(qǐng)參考：https://git-scm.com/
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