其實這兩個式子描述了兩個很簡單的東西，下面我細(xì)細(xì)道來。
第一個式子中

每一個時刻的代號，那么k-1就是上個時刻的代號。\mathbf{x}_{k-1}就表示上一個時刻的狀態(tài)，其中\(zhòng)mathbf{x}表示的就是小車或者機(jī)器人狀態(tài),比如位置，方向等。\mathbf{F}_k被稱為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣(\; State \; Transition \; Matrix)。它連接上一時刻的狀態(tài)和當(dāng)前時刻的狀態(tài)。我們來舉個栗子。如果有小車作一個一維的直線運動，從位置A運動到位置B，我們估計它做勻速直線運動，它的狀態(tài)包含速度和位置(狀態(tài)是人為定的，如果你感興趣我們可以把加速度什么的也包含進(jìn)去，不過這兒沒必要了)，它在k-1時刻的狀態(tài)記為\mathbf{x}_{k-1} = ( p_{k-1}, v_{k-1})。由于小車做勻速直線運動我們知道他下一時刻的位置和速度可以估計為