有了式(2)，我們相當(dāng)于就對小車每時每刻的速度位置以及傳感器會給出的值成功建模，理論上說這就是我們對一個系統(tǒng)狀態(tài)所需要了解的一切了。上面兩個式子，是對真實系統(tǒng)的模擬，如果我們想利用代碼中估計系統(tǒng)的狀態(tài)，我們就得想辦法解決那不可預(yù)測的高斯噪音。這就需要卡爾曼濾波的幫助。