果擴(kuò)大了搜索范圍還是跟蹤不到特征點(diǎn)，（那么運(yùn)動(dòng)模型已經(jīng)失效），則計(jì)算當(dāng)前幀圖像的詞袋（BoW）向量,并利用BoW詞典選取若干關(guān)鍵幀作為備選匹配幀（這樣可以加快匹配速度）；然后，在每個(gè)備選關(guān)鍵幀中計(jì)算與地圖云點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的ORB特征，就如第三部分E節(jié)所描述的。接著，對(duì)每個(gè)備選關(guān)鍵幀輪流執(zhí)行PnP算法[41]計(jì)算當(dāng)前幀的位姿（RANSAC迭代求解）。如果我們找到一個(gè)姿態(tài)能涵蓋足夠多的有效點(diǎn)，則搜索該關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的更多匹配云點(diǎn)。最后，基于找到的所有匹配點(diǎn)對(duì)相機(jī)位置進(jìn)一步優(yōu)化，如果有效數(shù)據(jù)足夠多，則跟蹤程序?qū)⒊掷m(xù)執(zhí)行。

D、跟蹤局部地圖

一旦我們獲得了初始相機(jī)位姿和一組初始特征匹配點(diǎn)，我們就可以將更多的地圖云點(diǎn)投影到圖像上以尋找更多的匹配點(diǎn)。為了降低大地圖的復(fù)雜性，我們只映射局部地圖。該局部地圖包含一