Tabuada, P. (2007). Event-triggered real-time scheduling of stabilizing control tasks.IEEE Transactions on Automatic Control,52(9), 1680-1685.

根本上認(rèn)識(shí)事件觸發(fā)為什么能觸發(fā)，前提是要對(duì)自控、線控的模型了然于胸，否則讀起來(lái)費(fèi)勁。其中還涉及到非線性系統(tǒng)、李雅普諾夫穩(wěn)定性理論等。

這篇文章主要是針對(duì)的一個(gè)系統(tǒng)里，控制器與控制對(duì)象之間的事件觸發(fā)，即決定控制器是否采用新的狀態(tài)信息進(jìn)行更新控制器輸出，控制器輸出即控制對(duì)象輸入，此時(shí)控制對(duì)象的狀態(tài)就在老的控制器輸出控制下變化。稱為控制器未更新。

經(jīng)控制對(duì)象 控制器上升到多智能體系統(tǒng)，就可以把控制對(duì)象 控制器理解成一個(gè)個(gè)智能體，之間通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信，在一致性的時(shí)候是否進(jìn)行相互通信更新信息。因?yàn)槊恳粋€(gè)智能體的控制是需要本智能體狀態(tài)信息與其他智能體狀態(tài)信息的，當(dāng)不通信的時(shí)候，沒(méi)有獲得新狀態(tài)信息，每一個(gè)智能體的控制器還是保持上一步的控制器輸出，即智能體的控制輸入不變。此時(shí)每一個(gè)智能體的狀態(tài)就在老的控制器輸出控制下變化。稱為控制器未更新。

以上通過(guò)仿真圖是可以看清楚的??！前提是自控基礎(chǔ)知識(shí)、線控基礎(chǔ)知識(shí)、結(jié)構(gòu)圖要了然于胸?。?！

見程序Event_Triggered_Real_Time_Scheduling_of_Stabilizing.m

simulation1是矩陣函數(shù)的事件觸發(fā)控制

simulation2是狀態(tài)方程事件觸發(fā)控制，simulation1與2實(shí)質(zhì)上是一樣的。

simulation3是狀態(tài)方程非事件觸發(fā)控制。

小結(jié)論：simulation3是比1、2要光滑的，說(shuō)明3的通信是每時(shí)每刻的（不精準(zhǔn)，是按照設(shè)定的步長(zhǎng)來(lái)進(jìn)行通信的），而不是事件觸發(fā)，控制輸入每個(gè)步長(zhǎng)都在變，而1、2的仿真結(jié)果控制輸入在一些時(shí)刻是不變的，這些時(shí)刻就是不滿足事件觸發(fā)條件的時(shí)刻，其控制輸入沒(méi)有根據(jù)新的狀態(tài)來(lái)求，而是保持上一個(gè)控制輸入值，下一步的狀態(tài)受這個(gè)控制輸入影響變化。這是控制輸入不變的時(shí)間段，就是事件觸發(fā)在起作用，或者在篩選的過(guò)程，然后判斷結(jié)果為不進(jìn)行通信也就是狀態(tài)的不更新，也就是控制器的輸入的不更新，也就是u=kx中x的不更新，因此u只能保持上一個(gè)值不變，也就是控制器不更新。