1.運(yùn)動(dòng)功能說明

? ? ? 雙輪底盤可以通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的 差速運(yùn)動(dòng) 來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。

2.結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 該樣機(jī)由兩個(gè) 直流驅(qū)動(dòng)輪模組 構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)輪模組呈軸對稱分布在車架上，再使用萬向輪對車尾進(jìn)行支撐，保持車身水平。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

將TT馬達(dá)接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2 編寫程序

前進(jìn)功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/Forward/Forward.ino）

后退功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/Backward/Backward.ino）

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/TurnInPlace/TurnInPlace.ino）

大半徑轉(zhuǎn)向功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/023/BigTurn/BigTurn.ino）

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)也有一些擴(kuò)展，如使用多個(gè)萬向輪做支撐的版本，如下圖所示。

5.資料內(nèi)容【資料下載鏈接https://www.robotway.com/h-col-113.html】

① 樣機(jī)3D文件

② 例程源代碼