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#論文##開源# arxiv速遞｜“激光雷達高清地圖定位的運動失真校正方案”已開源

【Correcting Motion Distortion for LIDAR HD-Map Localization】

作者單位：塔夫茨大學(xué)（波士頓）

開源代碼：GitHub - mcdermatt/VICET: Velocity corrected Itera...

文章鏈接：https://arxiv.org/pdf/2308.13694.pdf

由于掃描激光雷達傳感器需要有限的時間來創(chuàng)建點云，因此掃描期間傳感器的運動會使生成的圖像變形，這種現(xiàn)象稱為運動失真或卷簾快門。運動失真校正方法是存在的，但它們依賴于外部測量或?qū)Χ鄠€激光雷達掃描進行貝葉斯濾波。在本文中，我們提出了一種執(zhí)行快照處理以獲得運動失真校正的新穎算法?？煺仗幚頍o需使用外部傳感器或貝葉斯過濾即可將當(dāng)前激光雷達掃描注冊到參考圖像，對于高清 (HD) 地圖的定位尤其重要。

我們的方法稱為速度校正迭代緊致橢圓體變換 (VICET)，它擴展了著名的正態(tài)分布變換 (NDT) 算法，以聯(lián)合求解兩個 LIDAR 掃描之間的 6 自由度 (DOF) 剛性變換以及一組描述當(dāng)前 LIDAR 掃描內(nèi)失真的 6DOF 運動狀態(tài)。通過實驗，我們表明，當(dāng)針對未失真的高清地圖定位失真的原始 LIDAR 掃描時，VICET 的精度明顯高于 NDT 或迭代最近點（ICP）算法。

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