從2018年12月以來，無名創(chuàng)新TI飛控累計服務(wù)了全國高校累計超400個電賽飛行器學(xué)生團(tuán)隊(duì)，無名創(chuàng)新TI系列產(chǎn)品根據(jù)客戶反饋、市場需求，完成了一次次軟硬件迭代升級，比賽臨近，針對近期客戶擔(dān)心是否能直接采用成品TI飛控開發(fā)板、TI整機(jī)二次開發(fā)學(xué)習(xí)平臺用于比賽問題，下面給出客戶提出的幾種可能的情況，在展開討論前，我們先列出前兩年飛行器賽期的賽題要求。

無名創(chuàng)新客戶獲獎戰(zhàn)報? ?
無名創(chuàng)新TI飛控開源公告：https://zhuanlan.zhihu.com/p/54471146

2017年國賽 1、四旋翼自主飛行器探測跟蹤系統(tǒng)（瑞薩杯國賽）

2014年TI杯大學(xué)生電子設(shè)計競賽四川省賽題-A題四旋翼飛行器

2018年TI杯大學(xué)生電子設(shè)計競賽題-滅火飛行器（TI省賽）

基于上述幾個信號，我們列出了一下幾點(diǎn)，客戶廣泛討論的問題，并給出了合乎邏輯的解答。

問：1、電賽控制題是否一定會有飛行器組？

答：是，電賽飛行器組屬于常規(guī)組，從2013年電賽飛行器題目在控制組設(shè)置以來，不管是國賽還是省賽，從未間斷過。今年組委會組織相關(guān)技術(shù)人員，在全國各地舉行飛行器培訓(xùn)會議，電賽培訓(xùn)官網(wǎng)首頁主推電賽無人機(jī)線上培訓(xùn)課程。如果今年TI電賽控制組中沒有飛行器題目，組委會沒有必要勞民傷財、空耗國力，給大家添堵。（相關(guān)資料參考如下）

2、電賽控制組中，是否必須采用TI處理主控平臺，如果限定處理器，是否控制組中的飛行器賽題必須在內(nèi)？

答：是，電賽根據(jù)官方通知，2019年TI杯全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽至少有一道賽題將會指定使用TI處理器，包括但不限于MSP430系列，MSP432系列，Tiva Cortex-M4系列和C2000系列。根據(jù)電賽官方培訓(xùn)網(wǎng)站上芯片教程對飛控所需要用到的資源有著重介紹，以及以往TI省賽飛行器處理器限定TI平臺，按上面這個邏輯來推理，2019年TI國賽控制組中的飛行器處理芯片限定采用TI處理器基本可以坐實(shí)（99.999999%+）。

3、電賽飛行器平臺限定TI處理器平臺，TI芯片處理哪一部分內(nèi)容，是否能含有其它廠商的處理器平臺，主要是無人機(jī)視覺處理部分、光流模塊等？

答：根據(jù)以往TI省賽的要求，飛行器的姿態(tài)檢測與飛行控制必須使用TI公司的處理器，評測專家需要根據(jù)電路板判斷TI處理器真實(shí)處理了姿態(tài)檢測與飛行器控制兩個部分。首先姿態(tài)檢測和飛行控制雖然字面很短，實(shí)際意義卻很豐富，首先講姿態(tài)檢測，隨著MEMS技術(shù)的發(fā)展，當(dāng)前飛行器姿態(tài)傳感器已經(jīng)很少見早期航模時代的模擬加速度計、模擬陀螺儀了，主流的姿態(tài)傳感器與處理器采用數(shù)字通訊的方式，如SPI、I2C等。針對單一的常見慣性傳感器而言，如MPU6050、ICM20689等，MPU系列是內(nèi)置DMP（數(shù)字運(yùn)動處理器）解算的，用戶可以仍然采用數(shù)字通訊的方式直接獲取姿態(tài)四元數(shù)，初始化采樣率、量程，校準(zhǔn)加速度零位，開啟DMP后，MPU內(nèi)部會自動完成加速度、陀螺儀(磁力計可選)四元數(shù)姿態(tài)融合過程，外部處理器直接可以通過MPU6050自帶的DMP函數(shù)mpu_read_fifo函數(shù)獲取姿態(tài)四元數(shù)、角速度、加速度數(shù)據(jù)，得到姿態(tài)四元數(shù)后通過四元數(shù)旋轉(zhuǎn)矩陣與方向余弦矩陣對應(yīng)關(guān)系，通過三角函數(shù)運(yùn)算即可得到姿態(tài)數(shù)據(jù)。若用TI處理器采用DMP讀取的方式獲取MPU6050姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)并最終得到用于飛行器控制的姿態(tài)反饋數(shù)據(jù)。很顯然這肯定屬于組委會所要求的——采用TI處理器處理飛行器姿態(tài)檢測的范疇。雖然處理器只是做了初始化配置、數(shù)字通訊得到姿態(tài)四元數(shù)、反三角運(yùn)算得到姿態(tài)反饋。TI處理器省去了像不帶的DMP數(shù)字慣性傳感器，需要TI處理器外部去更新DCM/四元數(shù)的過程。之所以做上述陳述是針對引出復(fù)雜的實(shí)際現(xiàn)狀的需要，下面來看一下市面上能買到的姿態(tài)測量模塊，下面我們?nèi)ヱR云家搜下：姿態(tài)測量，出來的結(jié)果如下

上面給出了市場上能買到的低成本姿態(tài)測量模塊，測量模塊上自帶加速度計、陀螺儀、磁力計、氣壓計等。成品姿態(tài)測量模塊上帶其他廠商的處理器，大多為ST、新唐等公司產(chǎn)品。外部處理器直接可以得到姿態(tài)測量模塊的姿態(tài)角度、高度、速度信息，接口豐富：串口、CAN、SPI、I2C等。顯然這種違背了組委會競賽組限定姿態(tài)檢測必須采用TI處理器的宗旨，對于姿態(tài)檢測而言，對于姿態(tài)檢測這部分而言，飛控什么都不需要干，串口通訊就可以解析到相關(guān)廠家研發(fā)的IMU/INS融合算法輸出的處理好的數(shù)據(jù)用于飛行器姿態(tài)控制。

這里可能會有人有疑問，為什么MPU系列DMP就可以，用這些成品姿態(tài)測量模塊就不行。同樣是傳感器檢測模塊，原因很簡單，回到最開始TI電賽競賽要求上來看，飛控板硬件板電路需要方便評審專家看到芯片確實(shí)是有處理姿態(tài)檢測部分，硬件上來看，TI處理器需要和MEMS數(shù)字傳感器信號直接連接，而不是像外部姿態(tài)檢測那樣，TI處理器并沒有直接和MEMS連接，而是通過數(shù)字通訊的方式將外部其他廠商的處理器ST、新唐等，間接的獲取處理融合好的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

下面有一種可能會誤導(dǎo)專家評審，飛控本身硬件自帶單獨(dú)的MEMS數(shù)字傳感器，有實(shí)際硬件連接，由于其他功能需要，模塊上面必須接MEMS傳感器，如激光雷達(dá)、視覺慣性里程計等。這種情況目前很難給評審專家解釋得清楚，姿態(tài)檢測是TI處理器自己完成的，還是來源于外部模塊通訊而來的，因?yàn)樯厦嫖覀冇懻摰膶?shí)際情況的復(fù)雜性，組委會還未考慮在內(nèi)，在有其他模塊可選擇的情況下，不建議涉險，除非你自己能保證能跟競爭對手和評委解釋的通，實(shí)際很難?。。?/span>

接著回到TI處理器限定問題上，組委會只是限定必須有TI芯片處理姿態(tài)檢測部分，并未對高度檢測、速度檢測限定。而且現(xiàn)有的高度檢測模塊里面，如HCSR04、US100采用的是新唐或者STM8處理器處理超聲波探頭的回波數(shù)據(jù)，激光測距傳感器TFMINI采用的是STM32F0處理器，光流傳感器LC306也是優(yōu)像自己的圖像處理器。視覺部分OPENMV、樹莓派、Jetson、TX2、K210等都是其他廠家的處理器。（姿態(tài)檢測梳理到此打住，太多了要說了怕講不完，洗個桃吃了急需）。

飛行控制詞面同樣很短，指的又是什么呢，控制指的由組合導(dǎo)航系統(tǒng)得到姿態(tài)、位置、速度、加速度反饋后，采用控制算法實(shí)現(xiàn)三維空間內(nèi)的位置、速度、姿態(tài)等控制，我們把這一部分叫做運(yùn)動控制。對于飛行器競賽而言，我們需要結(jié)合視覺處理模塊，完成特定的功能，這一部分叫做決策層的控制，涉及軌跡跟蹤、航點(diǎn)遍歷、定速巡航、前視穿越等，任務(wù)過程同時還需要有聲、光的邏輯提示。

4、上屆瑞薩國賽必須用官方的評估版，TI國賽是不是也只能用Launchpad評估版，比賽我們能直接用你們家的成品飛控、整機(jī)比賽嗎，還有自己參考無名創(chuàng)新自組設(shè)計的飛控帶自己學(xué)校直接、隊(duì)名Logo的飛控能不能使用？

答：按照上屆TI省賽飛行器要求，飛行器可以自制或者外購，意味著組委會允許采用成品飛行器競賽，只購買成品飛控，自己制作整個飛行器平臺的肯定也允許，至于飛控部分自己 用Launchpad評估板、自己獨(dú)立設(shè)計的飛控，組委會沒有任何理由不允許大家參賽。

? ? ? 個人猜想目前電賽飛行器賽題考慮到實(shí)際水平和該賽題的實(shí)際參與現(xiàn)狀，沒有限定成品飛行器是為了鼓勵更多的人參與進(jìn)來，培養(yǎng)更多無人機(jī)行業(yè)方向的工程師，等到大家整體實(shí)力起來后，傳承幫帶好，積累相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，類似恩智浦智能車競賽限定自己設(shè)計飛控，統(tǒng)一競賽機(jī)型，自然就水到渠成，現(xiàn)在這個時候限定自己設(shè)計飛控，絕對是一片哀嚎，不符合實(shí)際情況。大家技術(shù)都成熟了，后面電賽?？平M開設(shè)飛行器賽題也不是不可能。下面貼出無名創(chuàng)新客戶自己造輪子自主設(shè)計飛控的照片。

截至目前為止，無名創(chuàng)新TIVA飛控累計服務(wù)了400多個電賽學(xué)生團(tuán)隊(duì)，鼓勵大家自己造輪子，根據(jù)不完全統(tǒng)計，學(xué)習(xí)之后，自己獨(dú)立設(shè)計飛控的大概有30多個組。絕大多數(shù)學(xué)習(xí)者都有打算設(shè)計屬于飛控，限于目前學(xué)習(xí)任務(wù)緊、缺乏硬件經(jīng)驗(yàn)、單槍匹馬戰(zhàn)斗個人經(jīng)歷有限，暫時還沒有自主設(shè)計飛控。等比完賽后再設(shè)計。

最后針對一直派水軍黑無名創(chuàng)新的那個不爭氣的國內(nèi)同行，前天做出的氣急敗壞的自打臉的失敗公關(guān)行為調(diào)侃一下：

情況介紹：我們發(fā)布了新款MSP432版本飛控，將光流慣導(dǎo)融合方案開源，在自家技術(shù)交流群里發(fā)照片宣傳，有人提問出新款MSP432，是不是比賽不讓用TM4C了，我回復(fù)只要是TI芯片都可以，順便提醒下獨(dú)立設(shè)計飛控的同學(xué)，不要買翻新絲印不清晰的芯片，考慮到競賽要求的所述的TI主控必須獨(dú)立處理姿態(tài)檢測部分，建議不要用其它其他協(xié)處理器不要有IMU部分，如帶新唐、ST的姿態(tài)檢測模塊、視覺慣性里程計等，不然很難跟評審專家解釋。結(jié)果有人回復(fù)是不是匿名那家ST帶IMU、高度檢測的光流不能用?考慮到接著回復(fù)會引起不必要的誤會，同時會增加對方對一直以來我們的敵意，沒有予以回復(fù)。

結(jié)果戲劇性的事情發(fā)生了，就在晚上這邊團(tuán)隊(duì)開會時，有在他家交流群的客戶把他們的一條公告發(fā)給我們一個同事，公告內(nèi)容如下：

@全體成員? 近期有人反饋其他商家點(diǎn)名說不能用匿名光流傳感器，因?yàn)楣饬魃厦嬗蠭MU。

憑什么買來的imu代碼就可以用？買來的模塊帶imu就說不清？那6050等自帶dmp姿態(tài)解算說的清不？

如果組委會限制不能用模塊帶imu，無非就是想讓你自己做姿態(tài)解算，那么你看現(xiàn)在是情況，TI開源飛控一大片，要求這個有意義沒有？

而且近年來的題目來看，重點(diǎn)已經(jīng)是在考察視覺識別和導(dǎo)航控制等上層控制功能上了，飛控底層控制未來很可能不作為考察的重點(diǎn)方向，很多年份電賽甚至根本不限制你用什么飛控了。? ? ?

在規(guī)則出來以前，各種可能都有，甚至沒有飛機(jī)的題也完全有可能。所以，不要相信一些片面之詞，自己要客觀的分析。

匿名科創(chuàng)團(tuán)隊(duì)宣布：

1：本周末推出全開源光流融合、光流定點(diǎn)源碼，打消匿名用戶的后顧之憂，擔(dān)心不能用匿名光流的同學(xué)，可直接使用原始光流傳感器優(yōu)象lc30x模塊，由飛控進(jìn)行融合、旋轉(zhuǎn)解耦、定點(diǎn)計算。

2：飛控所有功能全開源，全C語言源碼形式提供，無匯編、無lib、無任何非開源形式，供大家移植學(xué)習(xí)。

3：所有TI版交易成功的買家，周末源碼發(fā)布后都可以免費(fèi)獲取。

4：老版STM32版拓空者PRO用戶無法享受？不存在的，因?yàn)楸荣惻R近，先照顧下TI參賽用戶，先推出TI版開源光流融合，等賽后推出STM32版拓空者PRO的相應(yīng)源碼資料。

5：匿名光流V3版近期更新固件，提升光流性能，相信比賽不會禁止使用成品光流的同學(xué)，可以獲得更好的定點(diǎn)懸停效果。

上面兩幅圖為同一人，武漢某高校學(xué)生，旺旺ID和QQ時同一人，水軍1號出現(xiàn)。

嘴上說不要，身體卻很誠實(shí)，戲劇性的事情發(fā)生了，大家注意看之前的圖，為了讓大家清楚的觀察看出問題，挑起問題的和底下瘋狂吹水的是同一人。

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??人生如戲，全靠演技，戲精你好，戲精再見?。。?/span>

????????????????????????????????????????????????????????2019年7月13日

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 凌晨2點(diǎn)48分

?????????????????????????????????????????????????????????無名小哥：余義