智能駕駛系統(tǒng)按工程落地可分為兩類：模塊化和端到端。

1）模塊化：將整個(gè)系統(tǒng)劃分為環(huán)境感知、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行，車輛將傳感器采集到的信息進(jìn)行感知處理，再將感知結(jié)果輸入至決策規(guī)劃層進(jìn)行分析決策并生成控制命令，最終將控制命令下達(dá)至各執(zhí)行器完成加速、轉(zhuǎn)向、剎車等操作；

2）端到端（end-to-end）：車輛將傳感器采集到的信息通過深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接輸出駕駛命令（可實(shí)現(xiàn)輸入圖像等感知信息到輸出方向盤轉(zhuǎn)角等控制量、輸入感知信息到輸出車模的狀態(tài)量如速度和坐標(biāo)等）。

當(dāng)前，端到端僅應(yīng)用于感知系統(tǒng)；全面端到端智能駕駛系統(tǒng)需要大量數(shù)據(jù)支持，具備精簡(jiǎn)人工復(fù)雜升級(jí)+泛化性高+硬件成本小等優(yōu)勢(shì)，是智能駕駛的終極實(shí)現(xiàn)方案。

感知，從L2級(jí)跨越至L3級(jí)及以上智能駕駛系統(tǒng)的關(guān)鍵

智能駕駛，主要包括感知（環(huán)境感知與定位）、決策（智能規(guī)劃與決策）、以及執(zhí)行（控制執(zhí)行）系統(tǒng)。當(dāng)前技術(shù)難度排序分別為感知、執(zhí)行、決策；其中，決策系統(tǒng)的難度隨L3級(jí)及以上等級(jí)的推進(jìn)而逐步增加。

按《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》規(guī)定，L3級(jí)及以上才屬于高階智能駕駛（允許脫手）；其中，系統(tǒng)需滿足360°感知+車輛精準(zhǔn)定位+對(duì)駕駛員接管能力實(shí)時(shí)判斷。路徑規(guī)劃需依賴感知結(jié)果，感知系統(tǒng)是L2級(jí)至L3級(jí)及以上跨越的關(guān)鍵。

特斯拉智能駕駛系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在硬件+軟件算法+數(shù)據(jù)。

1）硬件：全棧自研車載芯片F(xiàn)SD（硬件+軟件+整車強(qiáng)耦合）；計(jì)劃自研超算平臺(tái)Dojo，為后階段高階智能駕駛發(fā)展做鋪墊；

2）軟件算法：率先切入BEV+Transformer大模型算法，現(xiàn)已升級(jí)至Occupancy+Transformer；

3）數(shù)據(jù)：車隊(duì)規(guī)模領(lǐng)先+采用仿真模擬補(bǔ)足罕見場(chǎng)景，保證數(shù)據(jù)數(shù)量；采用自動(dòng)標(biāo)注提高數(shù)據(jù)質(zhì)量。

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