場景

同一工作空間下不允許出現(xiàn)功能包重名的情況，但是當存在多個工作空間時，不同工作空間下的功能包是可以重名的，那么當功能包重名時，會調(diào)用哪一個呢？

比如：自定義工作空間A存在功能包turtlesim，自定義工作空間B也存在功能包turtlesim，當然系統(tǒng)自帶工作空間也存在turtlesim，如果調(diào)用turtlesim包，會調(diào)用哪個工作空間中的呢？

概念

所謂工作空間覆蓋，是指不同工作空間存在重名功能包時，重名功能包的調(diào)用會產(chǎn)生覆蓋的情況。

作用

沒什么用，這種情況是需要極力避免出現(xiàn)的。

演示

1.分別在不同的工作空間下創(chuàng)建turtlesim功能包。

終端下進入ws00_helloworld的src目錄，新建功能包：

ros2 pkg create turtlesim --node-name turtlesim_node

為了方便查看演示結(jié)果，將默認生成的 turtlesim_node.cpp 中的打印內(nèi)容修改為：ws00_helloworld turtlesim\n

終端下進入ws01_plumbing的src目錄，新建功能包：

ros2 pkg create turtlesim --node-name turtlesim_node

為了方便查看演示結(jié)果，將默認生成的 turtlesim_node.cpp 中的打印內(nèi)容修改為：ws01_plumbing turtlesim\n

2.在 ~/.bashrc 文件下追加如下內(nèi)容：

source /home/ros2/ws00_helloworld/install/setup.bash source /home/ros2/ws01_plumbing/install/setup.bash

修改完畢后，保存并關(guān)閉文件。

3.新建終端，輸入如下指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

輸出結(jié)果為：ws01_plumbing turtlesim，也即執(zhí)行的是 ws01_plumbing 功能包下的 turtlesim，而 ws00_helloworld 下的 turtlesim 與內(nèi)置的 turtlesim 被覆蓋了。

原因

這與~/.bashrc中不同工作空間的setup.bash文件的加載順序有關(guān)：

1.ROS2 會解析 ~/.bashrc 文件，并生成全局環(huán)境變量 AMENT_PREFIX_PATH 與 PYTHONPATH，兩個環(huán)境變量取值分別對應(yīng)了 ROS2 中 C++ 和 Python 功能包，環(huán)境變量的值由功能包名稱組成；

2.兩個變量的值的設(shè)置與 ~/.bashrc 中的 setup.bash 的配置順序有關(guān)，對于自定義的工作空間而言，后配置的優(yōu)先級更高，主要表現(xiàn)在后配置的工作空間的功能包在環(huán)境變量值組成的前部，而前配置工作空間的功能包在環(huán)境變量值組成的后部分，如果更改兩個自定義工作空間在 ~/.bashrc 中的配置順序，那么變量值也將相應(yīng)更改，但是 ROS2 系統(tǒng)工作空間的配置始終處于最后。

3.調(diào)用功能包時，會按照 AMENT_PREFIX_PATH 或 PYTHONPATH 中包配置順序從前往后依次查找相關(guān)功能包，查找到功能包時會停止搜索，也即配置在前的會優(yōu)先執(zhí)行。

隱患

前面提到，工作空間覆蓋的情況是需要極力避免出現(xiàn)的，因為導致一些安全隱患：

1. 可能會出現(xiàn)功能包調(diào)用混亂，出現(xiàn)實際調(diào)用與預(yù)期調(diào)用結(jié)果不符的情況；

2. 即便可以通過 ~/.bashrc 來配置不同工作空間的優(yōu)先級，但是經(jīng)過測試，修改 ~/.bashrc 文件之后不一定馬上生效，還需要刪除工作空間下build與install目錄重新編譯，才能生效，這個過程繁瑣且有不確定性。

綜上，在實際工作中，需要制定明確的包命名規(guī)范，避免包重名情況。

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