功能及區(qū)別：

消息隊列：在任務(wù)與任務(wù)間、 中斷和任務(wù)間傳遞信息，可以數(shù)據(jù)傳輸

（需要傳遞消息時使用）

事件標志組：實現(xiàn)任務(wù)與任務(wù)間、 中斷和任務(wù)間的同步，無數(shù)據(jù)傳輸。

????可實現(xiàn)一對多、多對多的同步， 可選擇是 “ 邏輯或 ” 觸發(fā)還 是 “ 邏輯與 ”觸發(fā)。

????即 一 個任務(wù)可以等待多個事件的發(fā)生。

?（多個事件同步，不需要傳遞消息時使用）

信號量：（單個事件同步，不需要傳遞消息時使用）

#二值信號量：類似一個標志位。僅”空“（0）和”非空“（1）兩種狀態(tài)

#計數(shù)信號量：用來事件計數(shù)和資源管理

#互斥信號量：擁有優(yōu)先級繼承的二值信號量（中斷中無法使用）

任務(wù)通知：可以在一定場合下替代信號量， 隊列、事件組等。

消息隊列

????通過消息隊列服務(wù)，任務(wù)或中斷服務(wù)例程可以將一條或多條消息放入消息隊列中。

????同樣，一個或多個任務(wù)可以從消息隊列中獲得消息。當(dāng)有多個消息發(fā)送到消息隊列時，通常是將先進入消息隊列的消息先傳給任務(wù)，也就是說，任務(wù)先得到的是最先進入消息隊列的消息，即先進先出原則（FIFO），但是也支持后進先出原則。（可以在任務(wù)和中斷中使用）

• 消息支持先進先出方式排隊，支持異步讀寫工作方式。

• 讀寫隊列均支持超時機制。

• 消息支持后進先出方式排隊，往隊首發(fā)送消息（LIFO）。

• 可以允許不同長度（不超過隊列節(jié)點最大值）的任意類型消息。

• 一個任務(wù)能夠從任意一個消息隊列接收和發(fā)送消息。

• 多個任務(wù)能夠從同一個消息隊列接收和發(fā)送消息。

• 當(dāng)隊列使用結(jié)束后，可以通過刪除隊列函數(shù)進行刪除。

?事件標志組

????事件是一種實現(xiàn)任務(wù)間通信的機制，主要用于實現(xiàn)多任務(wù)間的同步，但事件通信只能是事件類型的通信，無數(shù)據(jù)傳輸。

????與信號量不同的是，它可以實現(xiàn)一對多，多對多的同步。 即一個任務(wù)可以等待多個事件的發(fā)生：可以是任意一個事件發(fā)生時喚醒任務(wù)進行事件處理；也可以是幾個事件都發(fā)生后才喚醒任務(wù)進行事件處理。同樣，也可以是多個任務(wù)同步多個事件。（可以在任務(wù)和中斷中使用）

• 事件只與任務(wù)相關(guān)聯(lián)，事件相互獨立，一個 32 位的事件集合（EventBits_t 類型的變量，實際可用與表示事件的只有 24位），用于標識該任務(wù)發(fā)生的事件類型，其中每一位表示一種事件類型（0 表示該事件類型未發(fā)生、1 表示該事件類型已經(jīng)發(fā)生），一共 24 種事件類型。

• 事件僅用于同步，不提供數(shù)據(jù)傳輸功能。

• 事件無排隊性，即多次向任務(wù)設(shè)置同一事件(如果任務(wù)還未來得及讀走)，等效于 只設(shè)置一次。

• 允許多個任務(wù)對同一事件進行讀寫操作。

• 支持事件等待超時機制。

信號量?

????兩個任務(wù)之間或者中斷函數(shù)跟任務(wù)之間的同步功能，這個與事件標志組是類似的。其實就是共享資源為 1 的時候。

????多個共享資源的管理。正在使用的資源有多少，信號量就減多少。

二值信號量（可以在任務(wù)和中斷中使用）

????信號量資源被獲取了，信號量值就是 0，信號量資源被釋放，信號量值就是 1，把這種只有 0 和 1 兩種情況的信號量稱之為二值信號量。

????類似一個標志位，事件產(chǎn)生置1，事件處理后置0。

計數(shù)信號量（可以在任務(wù)和中斷中使用）

????優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)：在很多場合中，某些資源只有一個，當(dāng)?shù)蛢?yōu)先級任務(wù)正在占用該資源的時候，即便高優(yōu)先級任務(wù)也只能乖乖的等待低優(yōu)先級任務(wù)使用完該資源后釋放資源。這里高優(yōu)先級任務(wù)無法運行而低優(yōu)先級任務(wù)可以運行的現(xiàn)象稱為“優(yōu)先級翻轉(zhuǎn)”。

????事件計數(shù)：事件產(chǎn)生--釋放信號量（信號量+1），事件處理--獲取信號量（信號量-1），減到零表示所有事件處理完畢

????資源管理：信號量值代表當(dāng)前資源的可用數(shù)量，比如停車場當(dāng)前剩余的停車位數(shù)量。信號量值為 0 時說明沒有資源了

互斥信號量（可以在任務(wù)中使用，不可以在中斷中使用）

????互斥信號量其實就是一個擁有優(yōu)先級繼承的二值信號量，在同步的應(yīng)用中(任務(wù)與任務(wù)或中斷與任務(wù)之間的同步)二值信號量最適合。

????互斥信號量不能用于中斷服務(wù)函數(shù)中， 原因如下：

????1.互斥信號量有優(yōu)先級繼承的機制，所以只能用在任務(wù)中，不能用于中斷服務(wù)函數(shù)。

????2.中斷服務(wù)函數(shù)中不能因為要等待互斥信號量而設(shè)置阻塞時間進入阻塞態(tài)。

?任務(wù)通知?

????通過任務(wù)通知方式可以實現(xiàn)計數(shù)信號量，二值信號量，事件標志組和消息郵箱（消息郵箱就是消息隊列長度為 1 的情況）。

????在使用隊列、信號量前，必須先創(chuàng)建隊列和信號量，目的是為了創(chuàng)建隊列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。而由于任務(wù)通知的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含在任務(wù)控制塊中，只要任務(wù)存在，任務(wù)通知數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)就已經(jīng)創(chuàng)建完畢，可以直接使用。

????任務(wù)通知可以在任務(wù)中向指定任務(wù)發(fā)送通知，也可以在中斷中向指定任務(wù)發(fā)送通知，F(xiàn)reeRTOS 的每個任務(wù)都有一個 32 位的通知值，任務(wù)控制塊中的成員變量 ulNotifiedValue 就是這個通知值。

????只有在任務(wù)中可以等待通知，而不允許在中斷中等待通知。

????處理更快，RAM 開銷更小。

????限制：

1、任務(wù)通知方式僅可以用在只有一個任務(wù)等待信號量，消息郵箱或者事件標志組的情況。

2、使用任務(wù)通知方式實現(xiàn)的消息郵箱替代消息隊列時，發(fā)送消息的任務(wù)不支持超時等待，即消息隊列中的數(shù)據(jù)已經(jīng)滿了，可以等待消息隊列有空間可以存新的數(shù)據(jù)，而任務(wù)通知方式實現(xiàn)的消息郵箱不支持超時等待。

FreeRTOS 提供以下幾種方式發(fā)送通知給任務(wù) ：

????發(fā)送通知給任務(wù)， 如果有通知未讀，不覆蓋通知值。

????發(fā)送通知給任務(wù)，直接覆蓋通知值。

????發(fā)送通知給任務(wù)，設(shè)置通知值的一個或者多個位 ，可以當(dāng)做事件組來使用。

????發(fā)送通知給任務(wù)，遞增通知值，可以當(dāng)做計數(shù)信號量使用。

轉(zhuǎn)載自：FreeRTOS消息隊列、信號量、事件標志組、任務(wù)通知_丨匿名用戶丨的博客