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#論文# DynaSLAM II: Tightly-Coupled Multi-Object Tracking and SLAM

論文地址：https://arxiv.org/abs/2010.07820

作者單位：薩拉戈薩大學(xué)

? ? ?場(chǎng)景剛性假設(shè)在視覺(jué)SLAM算法中是常見(jiàn)的。然而，它限制了它們?cè)谌丝诿芗默F(xiàn)實(shí)環(huán)境中的適用性。此外，大多數(shù)場(chǎng)景包括自動(dòng)駕駛、多機(jī)器人協(xié)作和增強(qiáng)/虛擬現(xiàn)實(shí)，都需要環(huán)境的明確運(yùn)動(dòng)信息來(lái)幫助決策和場(chǎng)景理解。我們?cè)诒疚闹薪榻B了DynaSLAM II，一個(gè)視覺(jué)SLAM系統(tǒng)的雙目和RGB-D配置緊密集成了多目標(biāo)跟蹤能力。DynaSLAM II利用實(shí)例語(yǔ)義分割和ORB特性來(lái)跟蹤動(dòng)態(tài)對(duì)象。在一種新穎的BA調(diào)整方案中，對(duì)靜態(tài)場(chǎng)景和動(dòng)態(tài)對(duì)象的結(jié)構(gòu)與攝像機(jī)和移動(dòng)代理的軌跡進(jìn)行了聯(lián)合優(yōu)化。物體的三維邊界框也在固定的時(shí)間窗口內(nèi)進(jìn)行估計(jì)和松散優(yōu)化。我們證明了跟蹤動(dòng)態(tài)對(duì)象不僅為場(chǎng)景理解提供了豐富的線索，而且有利于相機(jī)跟蹤。 ? ? ?DynaSLAM II是一個(gè)開(kāi)源的雙目和RGB-D SLAM系統(tǒng)，用于動(dòng)態(tài)環(huán)境，同時(shí)估計(jì)相機(jī)的姿態(tài)，地圖和場(chǎng)景移動(dòng)物體的軌跡。我們提出了一種在局部時(shí)間窗口內(nèi)緊密優(yōu)化場(chǎng)景結(jié)構(gòu)、攝像機(jī)姿態(tài)和物體軌跡的BA調(diào)整方案。對(duì)象的邊界框也以解耦公式進(jìn)行了優(yōu)化，允許估算對(duì)象的尺寸和6自由度姿勢(shì)，而不針對(duì)任何特定的用例。我們對(duì)KITTI數(shù)據(jù)集進(jìn)行了詳盡的評(píng)估和比較，驗(yàn)證了我們的算法。

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