傳統(tǒng)為橋梁進(jìn)行宏觀檢測手段，是依靠肉眼或者輔助工具（如橋檢車、望遠(yuǎn)鏡等）來檢測橋梁主要構(gòu)件是否出現(xiàn)裂縫、開裂破損、露筋銹蝕、支座脫空等病害。而對于特殊結(jié)構(gòu)橋梁（如斜拉橋、懸索橋、鋼管混凝土拱橋等）或者大跨高墩橋梁，在梁底板、塔柱、索纜、斜拉索、塔頂避雷針等可及范圍以外，常規(guī)檢測手段和方法存在局限性，可操作的難度非常大，存在檢查盲區(qū)。其中局部盲區(qū)可采取人工現(xiàn)場察看檢查，但效率低、難度大、危險(xiǎn)系數(shù)高。

橋梁檢測的特點(diǎn)：待檢測范圍廣、檢測難度大、危險(xiǎn)性高、人工及器械成本高、檢測效率低、巡檢視角窄等。

針對橋梁的懸索、橋墩、橋墩支座、橋塔、橋腹等部位的螺栓脫落檢測，使用無人機(jī)具備諸多優(yōu)勢：

（1）無人機(jī)可以直接到達(dá)檢測部位，無需其它輔助措施，節(jié)省費(fèi)用；

（2）檢測橋墩、橋座、橋腹等危險(xiǎn)場所，無需搭架或者吊籃配合人員檢測，極大地提高了作業(yè)安全性；

（3）對于部分無法企及的橋腹、拉索等部位，無人機(jī)可以抵近觀察，了解更多細(xì)節(jié)；

（4）進(jìn)行橋梁日常巡查時(shí)，尤其是城市橋梁，無需封閉道路中斷交通；

（5）在天氣情況允許的前提下，實(shí)施檢測橋梁具備較高的及時(shí)性；

（6）巡檢航線可精確的重復(fù)執(zhí)行，配合機(jī)巢更可以進(jìn)行周期性巡檢，無需作業(yè)人員到達(dá)現(xiàn)場。

基于傳統(tǒng)檢測手段的弊端，探索無人機(jī)在橋梁檢測中的應(yīng)用，巡檢大師針對橋梁構(gòu)件位置、形狀等特點(diǎn)，結(jié)合無人機(jī)定位技術(shù)，可搭載多種傳感器，研發(fā)設(shè)計(jì)了專業(yè)的橋梁巡檢航線。分別有懸索巡檢航線、橋腹巡檢航線、巡檢投射功能等功能。結(jié)合點(diǎn)云規(guī)劃還可實(shí)現(xiàn)橋塔、橋墩、橋墩支座的巡檢?？茖W(xué)、自主的飛行，并能夠精確定位興趣點(diǎn)，將其顯示于模型上。

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01

懸索巡檢

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針對橋梁的懸索構(gòu)件及線狀巡檢（架空線路、油氣管道、纜車、斜拉索、高鐵線路等）的航線設(shè)計(jì)工具，沿線生產(chǎn)下視、左視、右視三個(gè)方向的巡檢航線?？赏ㄟ^設(shè)置懸索半徑和側(cè)視俯仰角，精確控制巡檢影像的視角及巡檢航線的位置。該巡檢航線也可以用于懸索等線狀構(gòu)件精細(xì)模型的影像采集。

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02

橋腹巡檢

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橋腹巡檢一直是行業(yè)痛點(diǎn)問題，無人機(jī)在橋梁正下方很難獲取精確的定位與定向?qū)Ш叫畔?。得益于M300 RTK雙天線與RTK定位保持的加持，可以保證在橋梁下方一定時(shí)序內(nèi)，保持RTK的定位與定向狀態(tài)。因此我們針對橋梁的橋腹構(gòu)件巡檢，推出了航線設(shè)計(jì)工具。導(dǎo)入橋板中線，通過設(shè)置橋板的寬度、厚度和鏡頭仰角，即可規(guī)劃M300 RTK + Zenmuse P1/H20T 配合上置云臺的巡檢航線，實(shí)現(xiàn)對橋腹的巡檢作業(yè)。該巡檢航線也可以用于橋腹精細(xì)模型的影像采集。
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03

巡檢投射

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貼近的精細(xì)化巡檢模式，會因?yàn)橛跋窀采w的范圍較小，無法通過紋理特征對影像進(jìn)行定位。為了幫助用戶快速的對缺陷影像進(jìn)行定位，我們推出了巡檢投射功能。通過讀取影像的位置與姿態(tài)信息，輸入采集的相對距離，生產(chǎn)模擬視錐體并投射到模型上，同時(shí)計(jì)算影像的中心位置的投射并結(jié)合模型顯示。