目前打磨工作多以人工為主，人工打磨存在加工成本高、危害工人身體健康、安全隱患大等問(wèn)題。更為關(guān)鍵的問(wèn)題是因?yàn)楣ぜ螤顝?fù)雜，比如玻璃模具，鑄件，玉石工藝品等，人工打磨浪費(fèi)工時(shí)，加工效率低，造成打磨產(chǎn)量低。采用機(jī)器人打磨具有靈活性高、安全性高、穩(wěn)定性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能實(shí)現(xiàn)對(duì)大批量復(fù)雜幾何外形工件的打磨工作。打破傳統(tǒng)的輪轂打磨加工模式，將機(jī)器人技術(shù)、控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等多種技術(shù)相融合，采用全新的技術(shù)理念研究既滿足生產(chǎn)需要又符合經(jīng)濟(jì)效益的自動(dòng)打磨技術(shù)，是我國(guó)制造業(yè)快速發(fā)展的需求，更是增強(qiáng)國(guó)內(nèi)輪轂打磨市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的需求。目前機(jī)器人打磨加工系統(tǒng)多為位置控制或速度控制，無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)恒定力的控制。實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨加工工作中力的實(shí)時(shí)采集及處理，是機(jī)器人打磨加工系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)之一。

寧波辰邦多維力傳感器能檢測(cè)力在空間作用的全部信息，即在空間坐標(biāo)系所形成的三個(gè)分力和三個(gè)力矩Fx，F(xiàn)y，F(xiàn)z，Mx，My，Mz，因此廣泛的應(yīng)用在機(jī)器人接觸操作中，是機(jī)器人打磨任務(wù)中不可或缺的重要傳感單元。利用傳感測(cè)量原理，多維力傳感器主要由電容式、壓阻式、應(yīng)變式、壓電式等，早期傳感器結(jié)構(gòu)為壓阻式傳感器，各分力耦合程度高且很難解耦、靈敏度較低，電容式、壓電式傳感器存在量程小的缺點(diǎn)。采用雙層十字梁的方式實(shí)現(xiàn)解耦，公開(kāi)了一種正交解耦多維力傳感器，存在z向尺寸大，z向承受載荷小及加工成本高的缺點(diǎn)，公開(kāi)了一種結(jié)構(gòu)緊湊的多維力傳感器，僅適用于小量程的應(yīng)用場(chǎng)景。通過(guò)雙軸彈性鉸鏈實(shí)現(xiàn)了力解耦，存在非對(duì)偶正交，力易施加不均，測(cè)量不準(zhǔn)確的缺點(diǎn)。采用一體加工的方式設(shè)計(jì)了十字梁，并采用銷(xiāo)軸，設(shè)置多個(gè)相配件的配合精度實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，存在各零件精度要求高，加工成本高的缺點(diǎn)。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，急需開(kāi)發(fā)出一種既能滿足工業(yè)生產(chǎn)要求，又能具備良好靈敏度、高線性度、成本低等優(yōu)點(diǎn)的多維力傳感器。

六維力傳感器工作原理：