直觀的響應曲線與PID關系
光是看視頻【PID直觀感受-搬運自油管 Joshua Bardwell】，可能只能得到飛行過程直觀感受與PID的關系，但是一看到PID曲線可能就傻眼了。
AI是這么解釋的：
P參數(shù)：增大P參數(shù)可以增加響應的速度，但可能導致過沖和振蕩。
I參數(shù)：增大I參數(shù)可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)對持續(xù)偏差的響應能力，但也可能導致系統(tǒng)的響應時間變慢和超調。
D參數(shù)：增大D參數(shù)可以減小振蕩和過沖，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但如果設置不當，可能導致對噪聲和測量誤差過于敏感。
為了更直觀地看，我找了一篇帶有圖的文章
下面是搬運自維基百科PID controller - Wikipedia（https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller）的一段，可以根據(jù)這些描述獲得直觀的響應曲線與PID的關系并相應調參。
P值與響應曲線關系
上圖中可以看出，P偏大會導致響應曲線的震蕩，其中紫色表示P為標準值1.6倍時的響應曲線，該響應曲線出現(xiàn)較大的并逐漸減小的震蕩，紅色表示P為標準值0.5倍時的響應曲線，消除了震蕩，但是響應的速度較慢。
I值與響應曲線關系
P和D保持不變，變化I生成的不同響應曲線，其中Ki即I數(shù)值相對于標準數(shù)值的倍數(shù)
上圖中可以看出，I偏大會也導致響應曲線的震蕩，其中黑色表示I為標準值2倍時的響應曲線，該響應曲線出現(xiàn)較大的并逐漸減小的震蕩，紅色表示I為標準值0.5倍時的響應曲線，消除了震蕩，但是響應達到預定值的速度稍慢。
直觀看來，I與P的作用類似，這樣就不難理解BF的滑塊調節(jié)中將PI綁定在一起了。
D值與響應曲線關系
上圖中可以看出，D偏小會導致響應曲線的震蕩，其中黑色表示D為標準值2倍時的響應曲線，該響應曲線仍然有超調，只是響應震蕩變慢，紅色表示D為標準值0.5倍時的響應曲線，震蕩頻率升高。
此外這個圖是理想的測量無噪聲情況下的響應曲線，實際中如果D過大會放大測量噪聲導致機器詭異的震動和不正常的變熱。所以PID的調節(jié)需要先消除裝機過程中可能產(chǎn)生噪聲的原因，并盡快確定一個不會引入額外震動等問題的D值再去調節(jié)P和I，形成理想的曲線。
