鏈接：https://pan.baidu.com/s/1BxtStAva1xXJ0xZ9Gg32tA?pwd=qdgc?

提取碼：qdgc

本書特色

√追求理論與實踐統(tǒng)一

√注重原理層面的代碼實現(xiàn)

√提到的算法都有對應代碼實現(xiàn)

√讓算法運行得比經(jīng)典實現(xiàn)更流暢

√從零開始搭建一套完整的激光SLAM方案

√本書配套代碼全部開源

本書內(nèi)容架構

第1部分 基礎數(shù)學知識

√介紹基礎的幾何學、運動學知識

√回顧狀態(tài)估計理論的基礎知識

√介紹主流的處理慣性測量單元的方法：經(jīng)典的誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器；預積分方法

第2部分 激光雷達的定位與建圖

介紹激光SLAM的內(nèi)容

√基礎的點云處理方法

√實現(xiàn)經(jīng)典的數(shù)據(jù)結構

√2D SLAM

√3D SLAM

√介紹松耦合的激光雷達–慣性導航里程計

第3部分 應用實例

介紹經(jīng)典的SLAM應用

√實現(xiàn)一個緊耦合的激光雷達–慣性導航里程計

√介紹離線的點云地圖構建方法

√介紹在已有點云地圖中進行高精定位的方法

√介紹自動駕駛車輛的實時定位系統(tǒng)

內(nèi)容簡介

本書系統(tǒng)介紹自動駕駛與機器人中的 SLAM 技術，從零開始搭建一套完整的激光雷達與慣性導航定位 建圖方案。理論方面使用現(xiàn)代化流形方法進行推導，代碼方面則使用簡潔明快的現(xiàn)代 C++ 語言實現(xiàn)。本書 從最基本的理論與程序代碼開始，一步步增加各種模塊，省略復雜的工程細節(jié)，最后形成一個完整的系統(tǒng)。本 書在邏輯上是完整自洽的，在內(nèi)容上則是通俗易懂的。 本書從經(jīng)典的卡爾曼濾波器講到現(xiàn)代的預積分和圖優(yōu)化理論。讀者可以通過實際操作，將這些算法重新 實現(xiàn)一遍，并比較它們之間的異同。本書內(nèi)容包括慣性導航、組合導航、誤差拓展卡爾曼濾波器、預積分和 圖優(yōu)化、二維和三維激光點云的表達、最近鄰數(shù)據(jù)結構、點云配準算法，等等。最后，本書將各種算法模塊 組合起來，形成完整的慣性里程計、離線地圖構建和實時定位系統(tǒng)。 本書可作為自動駕駛和機器人定位領域的教材，適用于對該方向感興趣的學生、教師和科研人員。

作者簡介

高翔，慕尼黑工業(yè)大學博士后，清華大學自動化系博士。長期從事SLAM的研究工作，研究興趣為機器人中的視覺SLAM技術、機器學習與SLAM的結合。主要著、譯作包括《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》《機器人學中的狀態(tài)估計》，在ICRA、IROS、IEEE RA-Letters、Transactions on Mechatronics、IEEE-ASME Robotics and Autonomous Systems、Autonomous Robots等國際知名期刊和會議上發(fā)表了多篇論文。

精彩書評

名家點評

本書是高翔的又一力作，涵蓋了自動駕駛與機器人中SLAM技術的關鍵理論和應用。本書深入淺出地介紹了激光SLAM的基礎知識、前沿算法，并通過詳細的代碼示例將理論落到實處。本書既適合SLAM初學者進行學習實踐，也能讓富有經(jīng)驗的專家從中獲益。無論是學術研究還是工程實踐，本書都能為自動駕駛和機器人領域的同學和工程師提供全面、豐富的資料。

——香港科技大學教授 譚平

一套完整的SLAM系統(tǒng)涉及許多問題，包括數(shù)學、算法、編程和硬件，其入門難度很大，而目前成體系的教材較少。本書凝聚了高翔在SLAM領域多年的經(jīng)驗，相信會成為SLAM經(jīng)典教材。無論是新手還是有經(jīng)驗的專家都可以從這本書中獲益。尤為難得的是，本書結合自動駕駛和機器人中許多實際問題給出了可以執(zhí)行的C++源代碼。力薦本書給一線科研和工程實踐人員。
——哈佛大學助理教授 周昊胤

本書是高翔為SLAM學習者提供的又一精品之作，書中深入淺出地介紹了激光SLAM的基礎理論知識和一些前沿算法，并且提供了大量實用的算法代碼實現(xiàn)，非常適合SLAM初學者學習。
——東北大學機器人科學與工程學院教授 方正

本書以簡潔、精練的語言向讀者介紹了許多實用知識，包括卡爾曼濾波器、組合導航、激光雷達里程計、點云建圖定位，等等。這些都是自動駕駛和機器人中廣泛應用的算法與模塊。本書可以幫助讀者深入理解這些模塊的底層原理，也可以培養(yǎng)讀者寫出高質(zhì)量的代碼。
——清華大學自動化系教授、系主任，信息科學技術學院副院長 張濤

本書全面、細致地講解了自動駕駛和機器人中的SLAM技術，在基礎數(shù)學知識、慣性導航與組合導航、預積分的基礎上，深入淺出地講解了激光雷達定位與建圖，最后給出了應用實例。高翔在SLAM領域有深厚的功力，對技術的講解通俗易懂，并輔以代碼，能夠幫助讀者更深刻地理解其中的理論，更好地應用所學的知識和技術。本書能夠為自動駕駛和機器人領域的從業(yè)者提供全面且豐富的資料。