鑄件是將液態(tài)的金屬通過(guò)模具、壓鑄機(jī)壓鑄后的制成的產(chǎn)品稱為壓鑄件。是一種應(yīng)用十分廣泛的生產(chǎn)工藝，一般來(lái)講壓鑄件生產(chǎn)出來(lái)后都有不同程度的毛刺、表面不平整。針對(duì)要求較高的產(chǎn)品就會(huì)需要對(duì)表面進(jìn)行打磨、去毛刺、甚至部分產(chǎn)品需要進(jìn)行拋光處理。
一般情況下壓鑄件的打磨分為人工打磨和自動(dòng)打磨，人工打磨主要采用手動(dòng)的打磨方式如角磨機(jī)、手動(dòng)的砂帶機(jī)、手動(dòng)平面拉絲機(jī)等。自動(dòng)的鑄件打磨，主要有自動(dòng)鑄件打磨機(jī)器人、模具沖壓、各種自動(dòng)打磨機(jī)、自動(dòng)拉絲機(jī)等，、
鑄件應(yīng)用廣泛，我國(guó)有相當(dāng)數(shù)量的鑄件企業(yè)。鑄件需要打磨，目的是將鑄件的飛邊和澆口去除。但目前鑄件打磨幾乎全部依賴人工進(jìn)行，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，環(huán)境惡劣，安全事故時(shí)有發(fā)生。愿意從事打磨工作的工人越來(lái)越少，加上人力成本逐年攀升，很多企業(yè)都希望能用機(jī)器人來(lái)完成打磨工作
一般的工業(yè)機(jī)器人，只能簡(jiǎn)單重復(fù)相同的動(dòng)作，沒(méi)有觸覺(jué)，不能適應(yīng)鑄件規(guī)格尺寸的變化。關(guān)于復(fù)雜構(gòu)造的工件、毛刺散布分散的工件也能對(duì)應(yīng)。而且機(jī)器人具有可編程性，柔性力控設(shè)備導(dǎo)入只需求改換工裝治具，順序切換就能完成。這使設(shè)備具有更高的柔性化，更合適目前企業(yè)的需求。同機(jī)器人去毛刺的方案能增加工人休息強(qiáng)度或間接省去工人，無(wú)效保證加工質(zhì)量分歧性，進(jìn)步全體消費(fèi)效率，改善工廠任務(wù)環(huán)境。這些劣勢(shì)都是明顯的，縱使設(shè)備投入本錢略高，也越來(lái)越多被企業(yè)承受。
隨著機(jī)器人力控技術(shù)的發(fā)展，浮動(dòng)機(jī)構(gòu)和刀具的使用，如同人手滑過(guò)工件毛刺般進(jìn)行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差。力控軟件由二種先進(jìn)的核心功能組成。一種是壓力控制功能，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行鑄件研磨拋光時(shí)，該功能可保持刀具對(duì)工件的壓力始終不變：另一種是變速控制功能，當(dāng)機(jī)器人對(duì)鑄件的表面或分型線進(jìn)行去毛刺、去飛邊操作時(shí)，該功能可持續(xù)控制其操作速度，在遇到較大凸起時(shí)能自動(dòng)減速運(yùn)行。
力位補(bǔ)償器內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，通過(guò)嵌入式ARM芯片進(jìn)行輸入信號(hào)的高速處理，實(shí)時(shí)輸出控制值對(duì)高精度電氣比例閥進(jìn)行控制。執(zhí)行器件是低阻尼高順滑氣缸，執(zhí)行速度高達(dá)144次/秒。同時(shí)力位補(bǔ)償器的重力補(bǔ)償技術(shù)可以保證在任何姿態(tài)下位移和力值的精確匹配。相比于市面上六維力傳感器的恒力裝置，裝備盈連科技力位補(bǔ)償器的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)具有力控精度高，響應(yīng)速度快，抗過(guò)載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。