TrackReferenceKeyFrame與orb2一樣。

如果上述兩個(gè)辦法失效，仍然沒有定位成功，若有IMU，并且當(dāng)前幀距離上次重定位成功不到1s，則表示丟失LOST；如果超過1s，且當(dāng)前地圖中關(guān)鍵幀數(shù)目較多（大于10），則設(shè)置為recently-lost。如果recently-lost則用IMU預(yù)積分的值。如果連續(xù)5秒都沒有找回來，再設(shè)置為L(zhǎng)OST。在純視覺情況下，如果是recently-lost，則用EPNP重定位。如果是LOST狀態(tài)（表示真的實(shí)在救不回來了），在ATLAS地圖集中，若當(dāng)前地圖中關(guān)鍵幀數(shù)目小于10，重置當(dāng)前地圖，若超過10，創(chuàng)建新地圖加入ATLAS.