協(xié)作機(jī)器人最大的優(yōu)勢(shì)在于將機(jī)器人的效率與人類的能動(dòng)性進(jìn)行有機(jī)融合實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作，加快工作完成進(jìn)度，促進(jìn)制造企業(yè)的發(fā)展。

然而國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人企業(yè)雖多，但掌握核心技術(shù)，擁有長久技術(shù)累積的企業(yè)卻屈指可數(shù)，部分協(xié)作機(jī)器人企業(yè)因技術(shù)開發(fā)成本高且耗時(shí)長，在協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)開發(fā)過程中仍然依賴國外公司進(jìn)口。

新需求·國外進(jìn)口VS國產(chǎn)化自主研發(fā)

由國外公司主導(dǎo)的機(jī)器人及核心器件市場(chǎng)，產(chǎn)品成本和價(jià)格使得中小企業(yè)望而卻步，限制了國內(nèi)企業(yè)應(yīng)用機(jī)器人的速度。因此在應(yīng)用需求的導(dǎo)向下，實(shí)現(xiàn)核心器件自主研發(fā)和國產(chǎn)化，必將是協(xié)作機(jī)器人長遠(yuǎn)發(fā)展之道。

直擊痛點(diǎn)·掌握核心技術(shù)的企業(yè)可以做什么？

以中科深谷為例，中科深谷的核心研發(fā)團(tuán)隊(duì)，突破協(xié)作機(jī)器人的一系列關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制等核心部件及核心算法，在降低研發(fā)與物料成本的同時(shí)，加強(qiáng)核心器件的自主研發(fā)能力并與合作企業(yè)技術(shù)進(jìn)行融合，推進(jìn)協(xié)作機(jī)器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)及各類場(chǎng)景中的應(yīng)用。

如中科深谷在與廣東伯朗特機(jī)器人股份有限公司合作中，通過自主研發(fā)的核心驅(qū)動(dòng)器在協(xié)作機(jī)器人上的適配輕松實(shí)現(xiàn)碰撞保護(hù)、軌跡回放等功能，將原本漫長的研發(fā)周期降低至三個(gè)月，迅速提升其公司的核心實(shí)力，為后續(xù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的開發(fā)工作做好技術(shù)儲(chǔ)備和人員儲(chǔ)備，搶占國內(nèi)的協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)。

解決方案·核心伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù) 賦能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展先進(jìn)的開發(fā)方法

在協(xié)作機(jī)機(jī)器人的開發(fā)中，如果用傳統(tǒng)的開發(fā)方式需要經(jīng)歷項(xiàng)目設(shè)計(jì)、概念構(gòu)架、立項(xiàng)、運(yùn)維、驗(yàn)證等環(huán)節(jié)，過程繁瑣、流程復(fù)雜，且時(shí)間、人力、物力成本都很高。

中科深谷采用基于模型設(shè)計(jì)（Model-Based Design,簡稱MBD）的開發(fā)方法，打破原有的產(chǎn)品開發(fā)思路，將設(shè)計(jì)任務(wù)從實(shí)驗(yàn)室和現(xiàn)場(chǎng)轉(zhuǎn)移到電腦桌面，改變研究人員原有的產(chǎn)品開發(fā)方式，是一種解決復(fù)雜控制、信號(hào)處理和算法設(shè)計(jì)驗(yàn)證等工程問題的數(shù)學(xué)和可視化方法。

01、圖形化設(shè)計(jì)

基于Simulink模型進(jìn)行圖形化設(shè)計(jì)，可視化程度高、思路清晰、目標(biāo)明確、簡單易懂，便于查找錯(cuò)誤、維護(hù)方便。

02、早期驗(yàn)證

軟件開發(fā)過程中，盡快發(fā)現(xiàn)Bug對(duì)整個(gè)開發(fā)過程至關(guān)重要。傳統(tǒng)的開發(fā)模式使用評(píng)審方式發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，且評(píng)審的效率非常低下。Simulink模型仿真在效率上遠(yuǎn)高于評(píng)審，很容易發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)中的問題。

03、嵌入式代碼自動(dòng)生成

Simulink提供了特定芯片（如DSP）的開發(fā)模塊，基于Simulink模型設(shè)計(jì)后的程序可以自動(dòng)生成C代碼下載到控制芯片，可以明顯提高開發(fā)效率。

04、文檔自動(dòng)化

軟件發(fā)布后工程師都不喜歡寫軟件文檔。基于模型的設(shè)計(jì)，可以幫助我們實(shí)現(xiàn)文檔自動(dòng)化，大部分文檔由Simulink軟件自動(dòng)生成。

高性能的伺服驅(qū)動(dòng)器

此次項(xiàng)目中，中科深谷研發(fā)團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的DSP28069M和LAN9252高性能伺服驅(qū)動(dòng)器為項(xiàng)目的成功開發(fā)起到了至關(guān)重要的作用。

其中28069M驅(qū)動(dòng)器自帶算法庫，集成電機(jī)的參數(shù)辨識(shí)程序,且適用于所有三相異步、同步電機(jī)。該程序能夠辨識(shí)電機(jī)定子電阻、轉(zhuǎn)子電阻(ACIM)、定子電感、額定磁通(PMSM)和額定感應(yīng)電流(ACIM)、具有FAST觀測(cè)器。

（InstaSPIN-FOC 方框圖）

LAN9252是集成了兩路以太網(wǎng)PHY的2/3端口EtherCAT從控制器,包括了全雙工100BASE-TX收發(fā)器和支持100Mbps (100BASE-TX),支持3個(gè)Fieldbus存儲(chǔ)器管理單元(FMMU)和4個(gè)SyncManagers,主要用在馬達(dá)控制,過程/工廠自動(dòng)化,通信模塊,接口卡,傳感器,水和氣動(dòng)閥門系統(tǒng)等。

機(jī)器人核心技術(shù) 為實(shí)現(xiàn)智能制造賦能

“工業(yè)興則百業(yè)興，工業(yè)強(qiáng)則城市強(qiáng)?！敝锌粕罟群诵乃欧?qū)動(dòng)器已成功應(yīng)用于多個(gè)產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域，為實(shí)現(xiàn)智能制造賦能，中科深谷也將持續(xù)踐行“機(jī)器人智能裝備，賦能人類美好生活”的企業(yè)使命。

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來源：中科深谷