一切為了生產(chǎn)力！

運(yùn)行模式詳看視頻，船雖不同，不過模式?jīng)]變。

具體流程：

這個(gè)原本是想給自己也想嘗試寫一寫飛控的人去參考的，所以放到了最后，但具體使用起來(lái)發(fā)現(xiàn)：如果不了解流程，直接對(duì)著按鍵說明使用，會(huì)出現(xiàn)很錯(cuò)問題。如果要從程序上去做完整的閉環(huán)太困難，所以這里明確一點(diǎn)——請(qǐng)想使用該腳本的太空工程師們認(rèn)真走一走這個(gè)流程圖。

Mode——模式，Stage——階段。模式的級(jí)別比階段的級(jí)別高。飛船自動(dòng)飛行時(shí)，是先看飛船在哪個(gè)模式下，然后再看飛船在哪個(gè)階段。

模式有：出發(fā)（depart），返回（back），停止（stop）。

不同的模式和階段，飛向的目標(biāo)點(diǎn)不同。粗略地看，每個(gè)階段都會(huì)有出發(fā)和返回兩種模式。

階段1和2就是基地里頭的那兩步操作。

階段3主要是來(lái)回基地和礦區(qū)，或者在礦區(qū)里轉(zhuǎn)移鉆點(diǎn)位。所以階段3是最常用的。一般設(shè)置成階段3也會(huì)相對(duì)比較安全，不容易和其它物品發(fā)生碰撞。

階段4開始以及往后的全都是在礦區(qū)里的操作。

具體使用的時(shí)候常出現(xiàn)的問題可能是階段不對(duì)，這個(gè)可以直接通過飛船自帶的LCD查看。問題原因一般是設(shè)置完點(diǎn)之后，直接點(diǎn)了出發(fā)（depart）。由于前一個(gè)操作是手動(dòng)模式（Mode=stop），該模式下不會(huì)對(duì)Stage進(jìn)行修改，因此在點(diǎn)stop之前，Stage是多少，那就會(huì)一直是多少。這時(shí)，搞完別的操作再點(diǎn)depart，它是不會(huì)去考慮當(dāng)前操作者的想法去實(shí)施的。此時(shí)的做法是點(diǎn)okr即可，就是那個(gè)一鍵返回。它就會(huì)進(jìn)入程序執(zhí)行的正軌，開始執(zhí)行程序的全部操作。但必需將飛船拉高一點(diǎn)，讓飛船返回基地的直線路徑上不會(huì)有其它的東西礙，避免撞機(jī)。因些，最好是先把基地的那三個(gè)點(diǎn)設(shè)置好，并在CUSTOMDATA里確認(rèn)一下座標(biāo)參數(shù)。然后再跑礦區(qū)設(shè)置點(diǎn)。

如果飛船還是亂跑，可以看看Target Position它往哪跑了，如果X,Y,Z都是0，說明點(diǎn)在設(shè)置的時(shí)候沒設(shè)置到位，還是默認(rèn)值。

按鍵說明：

Control + 1:
1:stop -- 停止當(dāng)前工作。如果再按 depart 或 back 工作會(huì)繼續(xù)。如果想手動(dòng)控制飛船，就先點(diǎn)這個(gè)。腳本的執(zhí)行有點(diǎn)類似PLC，會(huì)有個(gè)掃描周期，有可能當(dāng)前按下去沒被程序接收到，所以可以多按幾下，也可以在飛船自帶的LCD上確認(rèn)一下Mode是不是=stop。
2:depart --?出發(fā)。
3:back -- 返回。如果飛船在礦坑當(dāng)中，它會(huì)自動(dòng)提升到?DrillApproachPoint?后再返回。

8:unlock（ul） --?解鎖。船在自動(dòng)模式下鎖定在連接器之后，會(huì)自動(dòng)將推進(jìn)器關(guān)閉，將電池改為充電模式，將氫氣罐改為充氣模式。如果此時(shí)想手動(dòng)操作飛船，需要點(diǎn)此按鈕，會(huì)自動(dòng)將推進(jìn)器啟動(dòng)，電池改為自動(dòng)模式，氫氣罐取消充氣模式。就類似一個(gè)喚醒操作，否則飛船在解鎖后會(huì)直接掉地上。（注意這里的解鎖并非將連接器解鎖，仍需手動(dòng)解鎖。主要是為了防止出意外，比如氣或電不足的時(shí)候點(diǎn)了解鎖，如果此時(shí)點(diǎn)了解鎖可以在游戲的控制面板里將電池和氣罐改了充氣。）
9:onekeyreturn(okr) --?一鍵返回，如果飛船在空中，且不在 stage=3 的階段，按下此按鍵，會(huì)改為返回模式 ，同時(shí)將 stage 設(shè)為3。這個(gè)主要是方便設(shè)置完礦區(qū)之后一鍵返回。也可以替代一部分的復(fù)位功能。它和返回（back）的不同之處是返回會(huì)沿著當(dāng)前的stage一步步走下去，而一鍵返回（okr）則是會(huì)強(qiáng)制飛船執(zhí)行stage3的返回。

Control + 2:
1:stop --?和?Control + 1?里的一樣.

3:docking point --?設(shè)置飛船停靠點(diǎn)。在自動(dòng)模式下到達(dá)該點(diǎn)后，飛船會(huì)自被連接器鎖定。
4:Approach point 1 --?和 docking point?同一高度的點(diǎn)，距離 docking point?大概15到20米左右，不用太精確。主要是為了返回時(shí)能把方向拉正，太近了飛船有可能不會(huì)將朝向?qū)?zhǔn)連接器就平移過去，造成無(wú)水與連接器鎖定。太遠(yuǎn)的話浪費(fèi)時(shí)間。從?Approach point 1?到?docking point?這段距離的速度是相當(dāng)慢的。
5:Approach point 2 --?在?Approach point 1?上的點(diǎn)，主要是為了飛船離開時(shí)，先提升一個(gè)高度，如果不需要提升，可以在按下?Approach point 1?之后，直接按?Approach point 2?這樣兩個(gè)點(diǎn)就設(shè)在同一個(gè)位置，程序上是不影響，只是為了防止和基地的其它物品相撞。

Control + 3:

1:stop --?和?Control +?1?里的一樣.

3:mine?field 1?--?設(shè)置礦區(qū)的第一個(gè)角點(diǎn)。礦區(qū)是一個(gè)平行四邊行，需要設(shè)置其三個(gè)角點(diǎn)。
4:mine?field 2?--?設(shè)置礦區(qū)的第二個(gè)角點(diǎn)。
5:mine?field 3?--?設(shè)置礦區(qū)的第三個(gè)角點(diǎn)。該按鈕同時(shí)會(huì)在一個(gè)四邊形區(qū)域內(nèi)計(jì)算出一系列的一鉆點(diǎn)，飛船將會(huì)按照這些點(diǎn)的順序，一個(gè)一個(gè)飛到這些點(diǎn)的上空，開始向下鉆。由于這些點(diǎn)可能數(shù)據(jù)量巨大，所以直接存在 storage?當(dāng)中，在游戲中無(wú)法接觸到。
6:calculate mine field grid --?為了方便數(shù)據(jù)復(fù)用。程序當(dāng)中的一些重要參數(shù)會(huì)以 ini 格式存在編程塊的?CustomData?中，建議設(shè)置完所有點(diǎn)之后，手動(dòng)復(fù)制一份到一個(gè)不容易損壞的地方存起來(lái)，比如一塊LCD。當(dāng)編程塊重建之后，可以將這些數(shù)據(jù)重新拷進(jìn)編程塊的?CustomData ，然后點(diǎn)該按鈕，這樣就可以繼續(xù)使用，不需要重新一個(gè)一個(gè)地設(shè)置點(diǎn)。

參數(shù)設(shè)置說明：

【ShipInformation】是有關(guān)船的一些自身的屬性。這些除了最后兩項(xiàng) ThrustPower 和?Thrust Power Correction Factor?不需要去找對(duì)應(yīng)的塊把名字改過來(lái)，其余都要相同。

ShipName：船的無(wú)線電呼號(hào)。這個(gè)與IGC通信有關(guān)。

Cockpit：駕駛艙，這個(gè)是姿態(tài)調(diào)整用的，接下來(lái)可能會(huì)被放棄，直接使用Remote Control來(lái)調(diào)整。目的其實(shí)是減少出錯(cuò)。因?yàn)镾hipInformation里頭的這些項(xiàng)如果和實(shí)際對(duì)應(yīng)項(xiàng)的名稱對(duì)不上，程序會(huì)報(bào)錯(cuò)。（目前程序已經(jīng)可以自動(dòng)搜索駕駛艙，所以現(xiàn)在這個(gè)參數(shù)可以不用理會(huì)）

PanelName：顯示船只信息的顯示屏的名稱。下一步準(zhǔn)備是使用代碼自動(dòng)搜索，將船上的LCD面板找到然后直接使用，不再需要手動(dòng)核對(duì)名稱。（目前程序已經(jīng)可以自動(dòng)搜索駕駛艙，所以現(xiàn)在這個(gè)參數(shù)可以不用理會(huì)）

AutoPilotName：遠(yuǎn)程控制器的名稱，因?yàn)槭褂昧藘蓚€(gè)，所以暫時(shí)只能手動(dòng)核對(duì)名稱。使用兩個(gè)遠(yuǎn)程控制器的原因是為了能夠在船自動(dòng)駕駛的時(shí)候，仍能通過遠(yuǎn)程模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)船的指揮，否則只有一個(gè)遠(yuǎn)程控制塊，船在自動(dòng)飛行時(shí)，將無(wú)法遠(yuǎn)程對(duì)其發(fā)指令。也就是說，Remote Control 1?是主控，而?Remote Control 2?是1的其中一個(gè)被控設(shè)備。通過1，可以實(shí)現(xiàn)在自動(dòng)飛行狀態(tài)下，將2的自動(dòng)飛行狀態(tài)改為關(guān)閉。

Connector：連接器。

ThrustPower：?jiǎn)蝹€(gè)推進(jìn)器的推力，如果有大有小，隨便調(diào)一個(gè)就行，這里是我查到的小船塊的大氫推的單個(gè)推力，400000N。這個(gè)是為了給飛船計(jì)算剎車距離用的。程序會(huì)自己獲取飛船當(dāng)前總重，和向前噴射的推進(jìn)器的個(gè)數(shù)。（在V2.0版本里不起作用）

Thrust Power Correction Factor：這個(gè)是用來(lái)修正推進(jìn)器推力的，因?yàn)榭赡軙?huì)有多個(gè)不同規(guī)格的推進(jìn)器，所以根據(jù)?ThrustPower?一個(gè)參數(shù)計(jì)算出來(lái)結(jié)果需要修正。該參數(shù)修正所需的剎車距離，當(dāng)距離目標(biāo)點(diǎn)小于該距離后，飛船會(huì)開始減速。這個(gè)參數(shù)是一個(gè)比值，1就是不變，大于1剎車變?nèi)?；小?剎車變強(qiáng)。（在V2.0版本里不起作用）

【Mission】是工作時(shí)的一些參數(shù)。

Mode：模式。我將飛船的狀態(tài)分為了三種模式。depart——出發(fā)去工作。back——返回連接器。stop——中斷當(dāng)前任務(wù)。飛船停在當(dāng)前位置，按了 stop 之后，再按 depart 或者 back?會(huì)繼續(xù) stop?之前的任務(wù)。

stage：飛船的飛行階段。我將采礦的所有工作分成了多個(gè)階段。

speedLimit：飛船限速。

Height：飛船飛臨礦區(qū)時(shí)所在的高度。

Depth：鉆孔深度。

DrillPointNum：顯示當(dāng)前任務(wù)下鉆到了第幾個(gè)鉆點(diǎn)。主要是用來(lái)回來(lái)倒貨和充電之后，再礦區(qū)找回原來(lái)在鉆的點(diǎn)，繼續(xù)原來(lái)的鉆點(diǎn)位置。當(dāng)它為零的時(shí)候，會(huì)回到連接器。

DrillPointTotal：顯示總共有多少個(gè)鉆點(diǎn)要去鉆。

Interval：設(shè)置每個(gè)鉆點(diǎn)的間隔距離。

DockingPoint：停船點(diǎn)。與連接器連接的點(diǎn)。

ApproachPoint1?和 2?分別提兩個(gè)接近點(diǎn)。DP 和 AP1?大致應(yīng)該設(shè)置同一水平高度，飛船回程時(shí)可以從 AP1?平移到 DP，出發(fā)時(shí)，可以從 DP?平衡到 AP1。

MineField1、2和3分別是礦區(qū)平行四邊形的三個(gè)角點(diǎn)。

Ze是根據(jù)這些角點(diǎn)算出的一個(gè)單位向量，這個(gè)以及往后的都不用管。

其中，ApproachPoint1?和 2，MineField1、2和3總共5個(gè)點(diǎn)，在生成，并檢查確認(rèn)無(wú)誤后，最好是在連接器附近建一個(gè)LCD面板，將這些參數(shù)復(fù)制過去，方便船損之后的數(shù)據(jù)復(fù)用，減少重新設(shè)點(diǎn)的麻煩。

如果自己想移植腳本，需要注意以下幾點(diǎn)：

1. 陀螺儀的方向需要全部一致，指向需按下圖所示安裝。

   
   

1. 倒貨到基地的功能要配合貨箱的命名：Ore and Ice Cache?？梢远鄠€(gè)同名，滿了一個(gè)，會(huì)自動(dòng)倒到下一個(gè)。

2. 按鍵位置，注意字母全要大寫。

V2.0腳本特性：

　　針對(duì)服務(wù)器節(jié)省運(yùn)算的要求，編程塊的更新頻率降低，取消了腳本內(nèi)的剎車控速的代碼，將速度交由遠(yuǎn)程控制塊完全控制。剎車性能會(huì)變差，會(huì)過沖，速度最好不要超過20m/s。

　　增加當(dāng)前點(diǎn)位置記錄。在礦坑內(nèi)的未挖到結(jié)束點(diǎn)需要返航時(shí)，可記錄當(dāng)前點(diǎn)再返航，完成卸貨或補(bǔ)充燃料后，會(huì)從當(dāng)前記錄點(diǎn)開始，而不需要從０深度重新低速向下挖，減少空行程，提高挖礦效率。