1. 功能說明

? ? ?本文示例將實(shí)現(xiàn)R253樣機(jī)8自由度串聯(lián)四足機(jī)器人前進(jìn)的功能，該機(jī)構(gòu)是由4個(gè) 2自由度串聯(lián)仿生腿【https://www.robotway.com/h-col-195.html】 組成。

2. 串聯(lián)關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法

? ? ? 8自由度串聯(lián)四足機(jī)器人的前進(jìn)步態(tài)是將機(jī)器人四足分成兩組腿（身體一側(cè)的前足與另一側(cè)的后足）分別進(jìn)行擺動(dòng)和支撐，即處于對角線上的兩條腿的動(dòng)作一樣，均處于擺動(dòng)相或均處于支撐相，如下圖所示：

? ? ? 當(dāng)轉(zhuǎn)向時(shí)對角線上的腿部擺動(dòng)方向會跟前進(jìn)步態(tài)不一樣，如下圖所示為一個(gè)左轉(zhuǎn)的步態(tài)：

3. 電子硬件

? ? ?本實(shí)驗(yàn)中采用了以下硬件：

? ? ? 電路連接說明： D3、D4；D7、D 8；D11、D12；A2、A3為舵機(jī)引腳分別對應(yīng)8自由度串聯(lián)四足機(jī)器人在Bigfish擴(kuò)展板上的連接位置

【注意：兩個(gè)舵機(jī)為一條腿，不要分開連接】

? ? ? 這里需要注意下，因?yàn)樵摍C(jī)器人結(jié)構(gòu)上有8個(gè)舵機(jī)，而Bigfish擴(kuò)展板上的舵機(jī)接口是6個(gè)，所以我們需要對Bigfish擴(kuò)展板進(jìn)行改裝（通過跳線的方式將Bigfish擴(kuò)展板上常規(guī)使用的傳感器接口轉(zhuǎn)為舵機(jī)接口）。

4. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 下面提供一個(gè)8自由度串聯(lián)四足機(jī)器人步態(tài)前進(jìn)的參考例程（_1_17.ino），將參考例程下載到主控板中，具體實(shí)驗(yàn)效果可參考官網(wǎng)演示視頻。

? ? ? 大家可根據(jù)轉(zhuǎn)向的步態(tài)，參考上述例程，嘗試自己編寫下8自由度串聯(lián)四足機(jī)器人轉(zhuǎn)彎的實(shí)驗(yàn)程序。

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①前進(jìn)-例程源代碼

②前進(jìn)-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-212.html

想了解更多機(jī)器人開源項(xiàng)目資料請關(guān)注 機(jī)器譜網(wǎng)站 https://www.robotway.com