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#論文# #開源代碼# MD-SLAM: Multi-cue Direct SLAM

論文地址：https://arxiv.org/abs/2203.13237

作者單位：羅馬薩皮恩扎大學(xué)

開源代碼：GitHub - digiamm/md_slam: MD-SLAM: Multi-cue Direc...

?同步定位與建圖(SLAM)系統(tǒng)是自主機(jī)器人在未知環(huán)境中導(dǎo)航的基本部分。SLAM的實(shí)施在很大程度上依賴于移動(dòng)平臺上使用的傳感器模式。出于這個(gè)原因，通常對場景的結(jié)構(gòu)進(jìn)行假設(shè)以最大化估計(jì)精度。本文提出了一種獨(dú)立用于RGB-D和LiDAR傳感器的新型直接3D SLAM?；谥皩Χ嗑€索光度幀幀對齊的研究，我們提出的方法提供了一個(gè)易于擴(kuò)展和通用的SLAM系統(tǒng)。我們的方法只需要在投影模型內(nèi)進(jìn)行微小的調(diào)整，即可處理不同的傳感器模式。

我們將位置跟蹤系統(tǒng)與基于外觀的重定位機(jī)制相結(jié)合，以處理大型回環(huán)檢測?；丨h(huán)檢測由用于里程估計(jì)的相同的直接配準(zhǔn)算法來驗(yàn)證。我們介紹了使用RGB-D相機(jī)和3D激光雷達(dá)在公開可用的基準(zhǔn)上使用最先進(jìn)的方法進(jìn)行的比較實(shí)驗(yàn)。與其他傳感器特定的方法相比，我們的系統(tǒng)在不同的數(shù)據(jù)集上效果很好，并且不對環(huán)境做出任何假設(shè)。

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