最近在學習ORB-SLAM3，雖然查閱了網上的各種教程但總是會遇到各種各樣的問題，因此寫了一篇面向零基礎人士（比如我）的傻瓜教程，手把手教你如何安裝ORB-SLAM3。

一、安裝Ubuntu

1.下載最新版VMware

https://github.com/201853910/VMwareWorkstation

（網址里附帶注冊碼）

2.下載Ubuntu20.04

http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04.6

安裝參考：兩分半鐘完成VMware安裝及Linux-Ubuntu安裝（全程無廢話）

TIPS：

ubuntu系統(tǒng)有13G，創(chuàng)建虛擬機時請將磁盤空間設大一些，比如50G。

ubuntu安裝時如果窗口顯示不完整可以按住Win鍵用鼠標拖動窗口。

ubuntu20.04自帶python3。

二、安裝ROS

1.一鍵安裝

安裝ROS的主要目的是為了它附帶安裝的許多依賴，可以大大降低你的折騰力度。

我們打開終端，輸入以下指令安裝ROS：

其中版本選擇ROS1，其他配置與默認推薦的相同即可。

2.驗證依賴

安裝完成后可以通過“apt policy 軟件名”來檢查對應依賴是否安裝，輸入以下指令：

我檢查后發(fā)現(xiàn)只有ffmpeg沒有安裝，輸入以下指令安裝：

三.安裝Pangolin0.6

1.下載Pangolin0.6

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/archive/refs/tags/v0.6.zip

下載解壓并進入pangolin-0.6文件夾，右鍵打開終端，依次輸入以下指令：

2.驗證安裝是否成功（可選）

進入pangolin-0.6→examples→HelloPangolin右鍵打開終端，依次輸入以下指令：

如果安裝成功則會出現(xiàn)一個方塊。

四、安裝ORB-SLAM3

1.下載ORB-SLAM3

首先打開終端，輸入以下指令安裝git：

再輸入以下指令下載ORB-SLAM3，這里我下載的是注釋版：

下載完成后可以把文件夾名稱改成ORB-SLAM3更加簡潔。

2.編譯ORB-SLAM3

2.1

進入ORB-SLAM3文件夾，打開CMakeLists.txt。

找到find_package(OpenCV 3.2)，把版本號改成自己的版本，之前的ROS已經幫我們安裝了OpenCV，可以通過pkg-config --modversion openCV4查看，我是4.2。

再找到find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)，把版本號刪掉。

2.2

打開build.sh，將其中的make -j設置成合適的核數(shù)，我分配的虛擬機核數(shù)是2，所以全部改成j2。

2.3

進入Thirdparty→DBoW2，打開CMakeLists.txt，找到find_package(OpenCV 3.2 QUIET)，把版本號改成自己的版本。

2.4

進入Examples→Monocular，打開mono_euroc.cc文件，把第83行的false改成true。（這一步是為了程序運行時能顯示可視化窗口）

注意：每次修改這些配置文件后都要再重新執(zhí)行一遍下面的./build.sh指令才能生效。

2.5

在ORB-SLAM3文件夾右鍵打開終端，輸入以下指令賦予權限：

（輸入ls -la 后可以發(fā)現(xiàn)build.sh變成了綠色，以后編譯時就不需要再賦予權限了）

編譯：

五、數(shù)據集測試

1.下載數(shù)據集

在ORB-SLAM3文件夾下新建一個datasets文件夾，在datasets里新建一個MH01文件夾。

進入下面的網址下載MH_01_easy.zip，將里面的文件解壓到MH01文件夾里。

http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/?

2.運行

在ORB-SLAM3文件夾右鍵打開終端，輸入以下指令：

這條指令可以分成6部分：

1. ./Examples/Monocular/mono_euroc 可執(zhí)行文件

2. ./Vocabulary/ORBvoc.txt 用于回環(huán)檢測的詞袋

3. ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml 參數(shù)配置文件

4. ./datasets/MH01 數(shù)據集

5. ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 時間戳配置

6. dataset-MH01_mono 軌跡文件的保存名稱，會生成在ORB-SLAM3文件夾里

出現(xiàn)以下畫面就表示成功。

主要參考文章：http://t.csdn.cn/vS7FV

補充

考慮到一些人打不開github或下載速度過慢，請下載以下鏈接：

https://pan.baidu.com/s/1rhSYAqkbRHqz4941NsOs3A?pwd=80k3?

解壓打開后，將以下內容Ctrl+C并Ctrl+V到軟件中