從上一篇事件觸發(fā)筆記中繼續(xù)聊點最近所得。耐心靜心細心專心。

1，事件觸發(fā)根據(jù)文章Event-triggered real-time scheduling of stabilizing control tasks（有平板pdf筆記版）中的描述是通過信號的傳遞過程或者采樣過程而出現(xiàn)的。核心思想：嵌入式處理器上調(diào)度穩(wěn)定控制任務(wù)。實時調(diào)度器可以被視為一個反饋控制器，它決定在任何給定時刻執(zhí)行哪個任務(wù)。這種控制器可以客觀上保證任務(wù)完成期限滿足最后期限并且可以穩(wěn)定控制任務(wù)漸進穩(wěn)定?；谶@種反饋的方式（范式），提出一種簡單事件觸發(fā)調(diào)度程序，并展示了它如何保證性能從而放寬更傳統(tǒng)的定期執(zhí)行要求。

其實無論是事件觸發(fā)還是時間觸發(fā)的固定時間觸發(fā)（周期時間觸發(fā)）還是非固定時間觸發(fā)，還是最一開始的觸發(fā)方式（通訊方式），在計算機中全都是離散的?。?！區(qū)別是何時采樣?；蛘卟蓸泳嚯x點的短長。既然連續(xù)的系統(tǒng)可以在計算機中以離散系統(tǒng)的形式表現(xiàn)，其實是失真了，只不過失真程度小而已（采樣間隔短，比如周期時間觸發(fā)，固定隔0.0000001s采一個樣）。從這個角度上來說，兩個0.0000001s采樣點之間就不需要采樣！這是關(guān)鍵。這就是為什么事件觸發(fā)可以進一步優(yōu)化周期時間觸發(fā)。就是因為有的采樣點之間不需要采樣啊，不需要采樣的時候頻繁采樣反而浪費資源！這是最近對事件觸發(fā)的一點再認識。

我們再展開聊聊，事件觸發(fā)基于信號傳遞等這方面而產(chǎn)生出來的，而這個信號的傳遞，其實是所有我們現(xiàn)在一切計算機處理問題的基礎(chǔ)。世間萬事萬物都是信號的傳遞。只不過計算機這個東西能幫我們計算復(fù)雜的問題，我們要想用它幫我們計算復(fù)雜問題，我們只能把我們的問題變成計算機可以接受的方式（輸入），輸入給計算機，計算機就可以進行處理，從而輸出一個我們想要的結(jié)果。此時注意，輸入給計算機的時候，計算機是需要利用他的方式，比如固定時間采樣的形式，先把這個信號處理成離散狀態(tài)，在計算再輸出。在一定范圍內(nèi)調(diào)整這個固定時間采樣的頻率或者間隔，如果對輸出沒影響，就可以調(diào)。如果采樣間隔增大，對輸出無影響或者影響很小，完全可以采用間隔更大的采樣時間，因為這時候可以節(jié)省計算機采樣的資源消耗。0.01s采一次樣，1s內(nèi)采100個數(shù)值存儲。若0.1s采一次樣，對輸出無影響，則1s內(nèi)采了10個數(shù)值存儲計算?？隙?.1節(jié)省計算了。當(dāng)大批數(shù)據(jù)的時候，就很可觀了！所以只要有信號傳遞的地方都會有事件觸發(fā)的身影出現(xiàn)。事件觸發(fā)放寬了采樣條件。舉個例子，我們?nèi)艘彩莻€控制系統(tǒng)，我疼的時候才撓癢癢，不疼的時候撓癢癢就是在浪費能量。這其實就是事件觸發(fā)思維！疼就是事件觸發(fā)函數(shù)。

所以一個創(chuàng)新點就是事件觸發(fā)函數(shù)的設(shè)計要與實際系統(tǒng)的事件聯(lián)系起來或者對應(yīng)起來，即現(xiàn)在很多人想的一個問題，這個事件具體怎么定義？從矩陣論的角度來說是可實現(xiàn)的！映射唄。

繼續(xù)展開聊聊，目前是一個電子科技微處理器的天下，所有東西每時每刻都有信號的傳遞，而此時就有事件觸發(fā)的存在及好的作用。就有點像監(jiān)控器。比如我想9點出門，我不需要隔每1分鐘就（監(jiān)控）看看時間，我可以定一個事件（監(jiān)控）觸發(fā)函數(shù)（上一個9點的鬧鐘），當(dāng)事件觸發(fā)函數(shù)，要求滿足，鬧鐘響起，此時執(zhí)行出門。不到就不執(zhí)行，而且不到的時候我也不用隔幾分鐘看看不需要，設(shè)了事件觸發(fā)函數(shù)鬧鐘之后，我的能量損耗就大大降低了，只需要設(shè)計函數(shù)并在滿足條件時執(zhí)行即可。所以事件觸發(fā)應(yīng)用前景如何？一定會越來越廣并且越來越接地氣。尤其在編隊、多智能體之間，事件觸發(fā)是剛需剛需剛需。

當(dāng)然以上描述的事件觸發(fā)是從通信的角度分析的，一個系統(tǒng)里是有控制器的，控制器負責(zé)令系統(tǒng)穩(wěn)定（輸出我們想要的），為了保證控制器的有效，同時減少能量消耗，就可以引入事件觸發(fā)，此時這個事件觸發(fā)函數(shù)的設(shè)計還是以系統(tǒng)穩(wěn)定為考慮，即與控制器互相和諧，即發(fā)展成基于事件觸發(fā)的××（模型）的××（控制方法）控制。

不明白事件觸發(fā)的核心思想，照搬copy復(fù)現(xiàn)論文沒大問題，只是相對來說浪費時間了，做不了核心的創(chuàng)新。要想核心創(chuàng)新，必須從根本出發(fā)，探討關(guān)系。

還有一點，數(shù)學(xué)為何為基礎(chǔ)學(xué)科，因為他有一把寶劍叫，《矩陣》，可以把數(shù)學(xué)空間中的元素通過矩陣映射到其它空間。比如光 聲 控制等等，控制這個領(lǐng)域亦是如此。偏微分方程對應(yīng)的是非線性系統(tǒng)。常微分是偏微分方程的特殊形式，即線性系統(tǒng)是非線性系統(tǒng)的特殊形式。

其實拋出現(xiàn)在各種電信號的事件觸發(fā)，古代的那些機械信號的傳播系統(tǒng)也存在事件觸發(fā)，只不過那時候的事件觸發(fā)是通過設(shè)計特殊機械結(jié)構(gòu)，而如今是設(shè)計特殊的事件觸發(fā)函數(shù)。

系統(tǒng)不更新控制器的時候真的很神奇，為什么不更新，因為此時沒達到觸發(fā)條件，但是雖然不更新，也會穩(wěn)定，系統(tǒng)非常胸有成竹的，因為他知道此時此刻他在向著穩(wěn)定靠近，當(dāng)他有一天要飄了，事件觸發(fā)條件滿足觸發(fā)，趕緊更新新的狀態(tài)，給他灌輸新的思想，還好系統(tǒng)是系統(tǒng)不是人，你給他灌輸什么他就聽什么，然后繼續(xù)胸有成竹的向著穩(wěn)定運行，指導(dǎo)結(jié)束。由自己的初始條件決定，這不就是自由響應(yīng)嗎，自由響應(yīng)過度了，需要管一管了，事件觸發(fā)，來疊加一個控制響應(yīng)來控制自由響應(yīng)，所以一個哲學(xué)家說過一句話，人是要受自由之苦的。但還好即便是人，也會有事件觸發(fā)函數(shù)。一切皆系統(tǒng)，一切皆數(shù)學(xué)，一切皆玄學(xué)，一切皆實際。

希望我們的自由響應(yīng)都是趨于穩(wěn)定的~ヾ(?°?°?)??不需要事件觸發(fā)的控制，這不就是無為、從心而動、從心所欲而不逾矩嘛~一切皆可通。

2023.4.3?諸君共勉