今天分享的是人工智能AI系列深度研究報(bào)告：《2023年人形機(jī)器人，技術(shù)奇點(diǎn)時(shí)刻，新一次工業(yè)革命的開始》。（報(bào)告出品方：華創(chuàng)證券）

研究報(bào)告內(nèi)容摘要如下

人形機(jī)器人問(wèn)世多年，特斯拉+ChatGPT 有望引爆。人形機(jī)器人是通過(guò)模仿人類的形態(tài)和行為設(shè)計(jì)制造出的機(jī)器人，目標(biāo)輔助人類從而解放更多的生產(chǎn)力，從1939 年電機(jī)械控制的 Elektro 至今已發(fā)展了 84年。軟件方面，ChatGPT 等大語(yǔ)言模型在歷史上首次使得 AI 可以理解并幫助人類，即拓寬人形機(jī)器人可應(yīng)用的開發(fā)領(lǐng)域，硬件方面，特斯拉等科技公司的入局使得規(guī)模化效應(yīng)帶來(lái)的降本可期，人形機(jī)器人有望在廣闊的消費(fèi)市場(chǎng)迎來(lái)自己的 ihone 時(shí)刻

“感知-控制-執(zhí)行”實(shí)現(xiàn)指令到執(zhí)行，ZMP 模型奠定理論基礎(chǔ)。感知一一信息獲取及融合處理，控制一一人機(jī)交流及分析決策，執(zhí)行一一動(dòng)力提供及實(shí)際運(yùn)動(dòng)，三個(gè)運(yùn)行層結(jié)合雙足人形機(jī)器人移動(dòng)控制的理論基礎(chǔ)，如 ZMP 零力矩點(diǎn)模型，人形機(jī)器人得以實(shí)現(xiàn)高效且穩(wěn)定的工作

從頭到手，拆解人形機(jī)器人的核心物理構(gòu)成。頭+四肢關(guān)節(jié)+靈巧手是人形機(jī)器人的核心，頭部一一視覺(jué)感知+高性能芯片處理: 四肢關(guān)節(jié)一一分為旋轉(zhuǎn)和線性兩類關(guān)節(jié)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)主要由力矩電機(jī)+減速器+傳感器+控制器構(gòu)成，線性關(guān)節(jié)主要由力矩電機(jī)+絲桿+傳感器+控制器構(gòu)造: 靈巧手一一需要更小的空心杯電機(jī)替換，配套減速器使得手指可以精準(zhǔn)出力。

類比蘋果和特斯拉，國(guó)內(nèi)硬件供應(yīng)商有望受益。參考特斯拉和蘋果的產(chǎn)業(yè)鏈分布，硬件供應(yīng)鏈大多實(shí)現(xiàn)了國(guó)內(nèi)制造，而算法、軟件、整機(jī)設(shè)計(jì)等一般留在美國(guó)本土。從目前人形機(jī)器人所用的零部件看，包括頭部的攝像頭，關(guān)節(jié)和靈巧手的電機(jī)、減速器等與“果鏈”和“特斯拉車鏈”有較大的重合度，預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi)的硬件供應(yīng)商有望受益

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