詳細(xì)見再再認(rèn)識1

假設(shè)一個(gè)系統(tǒng)

dotx=Ax+Bu.

假設(shè)控制器：u=Kx.

事件觸發(fā)條件為f。且f是e(狀態(tài)x誤差差)的函數(shù)

這個(gè)系統(tǒng)加入事件觸發(fā)的運(yùn)行狀態(tài)如下

1，賦初值x=x(0);

2，求控制器u=u(0)=Kx(0);（積分器后）

3，計(jì)算dotx=dotx(0)=Ax(0)+Bu(0);此時(shí)的dotx可以定義為dotx(0)或dotx(1)，假設(shè)定為dotx(0);（積分器前）

4，計(jì)算x=x(1)=dotx(0)*dt+x(0);（通過積分器）

☆☆☆☆☆加入事件觸發(fā)判斷

計(jì)算e=x(1)-x(0)→計(jì)算f→判斷

☆☆☆若不滿足，不觸發(fā)，控制器接受的狀態(tài)不更新

5，求控制器u=u(1)=u(0)=Kx(0);?（積分器后）此處是x(0)，因?yàn)椴挥|發(fā)，也就是不通信。

6，計(jì)算dotx=dotx(1)=Ax(1)+Bu(1);?（積分器前）

7，計(jì)算x=x(2)=dotx(1)*dt+x(1);?（通過積分器）

2-7步，控制器不變。

☆☆☆若滿足，則觸發(fā)，更新狀態(tài)

5，求控制器u=u(1)=Kx(1);?（積分器后）此處是x(1)，因?yàn)橛|發(fā)，注意與上5區(qū)別。

6，計(jì)算dotx=dotx(1)=Ax(1)+Bu(1);（積分器前）

7，計(jì)算x=x(2)=dotx(1)*dt+x(1);?（通過積分器）

2-7步，控制器發(fā)生變化。

☆☆☆☆☆以上第7步之后繼續(xù)加入事件觸發(fā)判斷

計(jì)算e=x(2)-x(1)→計(jì)算f→判斷

☆☆☆若不滿足，不觸發(fā)，控制器中的狀態(tài)不更新

8，求控制器u=u(2)=u(1)=Kx;?（積分器后）此處是x，因?yàn)椴挥|發(fā)，也就是不通信。注意，此處的U(1)是上面兩個(gè)u(1)中的1個(gè)，根據(jù)上一階段是否觸發(fā)，若上一階段不觸發(fā)，那u就等于上一次階段的u也等于上上一次的u，因?yàn)樯弦浑A段不觸發(fā)，上一階段的u等于上上一階段的u。

9，計(jì)算dotx=dotx(2)=Ax(2)+Bu(2);（積分器前）

10，計(jì)算x=x(3)=dotx(2)*dt+x(2);?（通過積分器）

☆☆☆若滿足，則觸發(fā)，更新狀態(tài)

8，求控制器u=u(2)=Kx(2);此處是x(2)，因?yàn)楸敬斡|發(fā)，控制器更新接受上一階段的新狀態(tài)x(2)，無論上一狀態(tài)x(2)是怎么求出來的，因?yàn)閤(2)是5-7求出的，而5-7可能觸發(fā)了也可能沒觸發(fā)。

9，計(jì)算dotx=dotx(2)=Ax(2)+BU(2);?（積分器前）

10，計(jì)算x=x(3)=dotx(2)*dt+x(2);?（通過積分器）

☆☆☆☆☆以上第10步之后繼續(xù)加入事件觸發(fā)判斷

計(jì)算e=x(3)-x(2)→計(jì)算f→判斷

循環(huán)下去

2023.4.4