Milk-V Duo是一款基于算能?CV1800B芯片的MPU，能夠運(yùn)行基于LINUX和RTOS的操作系統(tǒng)。Milk-V Duo為專業(yè)人士、工業(yè)OEM企業(yè)、物聯(lián)網(wǎng)愛好者、業(yè)余愛好者、DIYers和創(chuàng)作者提供了一個可靠、低成本且極具功能的平臺，使他們能夠打造和調(diào)試自己的想法，并將其變成現(xiàn)實(shí)。

01

Milk-V Duo之開箱初體驗(yàn)

一、第一印象

外觀設(shè)計方面，Milk-V Duo以簡約而精致的風(fēng)格為主，采用沉金工藝，給人一種高端大氣的感覺。開發(fā)板的尺寸小巧，便于攜帶和使用，在我拿到的所有的開發(fā)板中，也只有STM32103C8T6核心板的體積能與之媲美了，但是前者在同樣的體積下塞進(jìn)去了更強(qiáng)的功能。

二、外設(shè)

Milk-V Duo是一個基于CV1800B芯片的超緊湊嵌入式開發(fā)平臺。它可以運(yùn)行Linux和RTOS，為專業(yè)人士、工業(yè)ODM廠商、AIoT愛好者、DIY愛好者和創(chuàng)作者提供了一個可靠、低成本和高性能的平臺，在這塊小小的開發(fā)板上集成了多達(dá)26個GPIO引腳，可以訪問內(nèi)部外設(shè)，如SDIO、I2C、PWM、SPI、J-TAG和UART。

處理器: CVITEK CV1800B (C906@1Ghz + C906@700MHz)

內(nèi)存: 64MB

網(wǎng)口: 10/100Mbps?以太網(wǎng)?(需外接擴(kuò)展板)

這樣看來很適合做一些廣告機(jī)等多媒體設(shè)備。

三、軟件

除了強(qiáng)大的硬件性能，Milk-V Duo還具備良好的軟件支持。官方釋放了豐富的開發(fā)工具和庫，方便用戶進(jìn)行各種應(yīng)用程序的開發(fā)。此外，開發(fā)板還提供了豐富的示例代碼和文檔，幫助用戶快速上手和學(xué)習(xí)。

02

OpenCV的交叉編譯

Milk-V Duo是一款基于算能 CV1800B芯片的MPU，能夠運(yùn)行基于LINUX和RTOS的操作系統(tǒng)。算能 CV1800B使用的是平頭哥的玄鐵C906核，具有很強(qiáng)的處理能力，所以我們嘗試交叉編譯試用于Milk-V Duo的OpenCV圖像處理庫。平頭哥的網(wǎng)站提供了優(yōu)化的定制版OpenCV，據(jù)說這個版本可以最大限度地發(fā)揮芯片的性能，讓人很是期待。

下載和編譯OpenCV

交叉編譯器采用的是算能官方提供的。這個包中包括了用于裸機(jī)的elf工具鏈和gnu、musl兩個版本的工具鏈。我們使用cat /proc/version目錄查看了官方鏡像所使用編譯器的版本，和官方提供的工具鏈一致，而且是musl版本的。

在主機(jī)上建立一個env.sh文件，輸入如下內(nèi)容：

HOST_TOOL_PATH=/home/xxx/milk-v/CV180x/host-tools

export PATH="$HOST_TOOL_PATH/gcc/riscv64-linux-x86_64/bin:$HOST_TOOL_PATH/gcc/riscv64-linux-musl-x86_64/bin:$HOST_TOOL_PATH/gcc/riscv64-elf-x86_64/bin:$PATH"

（左右移動查看全部內(nèi)容）

然后在主機(jī)的命令行執(zhí)行source env.sh以設(shè)置環(huán)境變量。

......略

演示結(jié)果：

03

RoboMaster機(jī)器人裝甲板的識別

上次我們介紹了OpenCV圖像處理庫的移植，這次我們嘗試將RoboMaster機(jī)器人裝甲板識別的程序移植到板子上，測試開發(fā)板的圖像處理能力。

裝甲板識別算法簡介：

裝甲板識別的算法已經(jīng)非常成熟，其基本思想是先利用閾值分割、膨脹等算法對圖像中的燈條進(jìn)行識別，再根據(jù)長寬比、面積大小和凸度來篩選燈條，對找出的燈條進(jìn)行匹配找到合適的配對，并將配對燈條作為候選裝甲板，提取其中間的圖案判斷是否是數(shù)字進(jìn)行篩選。

代碼移植注意事項

Milk-V Duo處理板的CPU主頻達(dá)到1GHz，但是其RAM只有64MB，遠(yuǎn)少于一般Linux系統(tǒng)，所以在移植程序時必須非常小心內(nèi)存的占用。我們的程序每次僅處理一幀圖像，而且在處理過程中盡量減少對圖像的Clone，處理的內(nèi)存稍微多一點(diǎn)就可能導(dǎo)致程序失敗。

在視頻處理方面，我們沒有采用OpenCV的VideoCapture和VideoWrite類，這兩個類的處理都非常耗用內(nèi)存，再加上我們的視頻分辨率較高（1280×1024），處理不了幾幀就會出錯。我們采用的是將視頻以圖片序列進(jìn)行存儲，這樣可以保障每次處理的內(nèi)存降到最少。

04

光感bh1750驅(qū)動添加及測試

本章介紹在milkv-duo開發(fā)板上添加光感bh1750，并實(shí)現(xiàn)應(yīng)用層測試。

一、電路圖查看

1.1 duo開發(fā)板i2c引腳：https://github.com/milkv-duo/duo-files

這些都是可以作為i2c使用的引腳：

注意：電路圖中的gpio0、1對應(yīng)的是芯片上的gpio28、29，到dtsi中查看也是28、29。電路圖中檢索gpio0、1即可找到對應(yīng)的電路。

如圖，小板的gpio0、1的默認(rèn)功能是IIC_SCL、IIC_SDA

05

基于Duo開發(fā)板的Densenet圖像分類

1、實(shí)驗(yàn)環(huán)境

2、安裝Docker

依次執(zhí)行以下命令即可：

//1、安裝依賴

$ sudo apt update

$ sudo apt install ca-certificates curl gnupg lsb-release

//2、apt上注冊Docker的GPG密鑰圈

$ sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings

$ curl -fsSL https:

//download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

$ sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

$ sudo apt update

//3、下載安裝腳本并運(yùn)行

$ curl -fsSL https:

//get.docker.com -o get-docker.sh

$ sudo sh get-docker.sh

（左右移動查看全部內(nèi)容）

等待安裝結(jié)束：

驗(yàn)證docker：sudo docker run hello-world，有如下打印說明安裝成功。

3、

拉取docker鏡像

（方式1、2均可）

1）pull，拉取時長取決于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境 $ docker pull sophgo/tpuc_dev:v2.2

2）導(dǎo)入鏡像，云盤下載后導(dǎo)入即可

鏡像下載：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1298AU09H0t_w8BHZu7-REQ?pwd=cw8c

提取碼：cw8c

復(fù)制到虛擬機(jī)里，導(dǎo)入：sudo docker load -i tpuc_dev.tar

導(dǎo)入后列出本地列表可以看到框選鏡像：

......

測試結(jié)果：