#論文# arxiv速遞 | Meta 發(fā)布基于Ranging-Imu融合的魯棒室內(nèi)定位 【Robust Indoor Localization with Ranging-IMU Fusion】 文章鏈接：http://arxiv.org/abs/2309.08803 室內(nèi)無(wú)線測(cè)距定位是可穿戴設(shè)備低功耗、高精度定位的一種很有前景的方法。該領(lǐng)域的一個(gè)主要挑戰(zhàn)來(lái)源于無(wú)線電波的非視距傳播。這項(xiàng)研究解決了無(wú)線測(cè)距中的一個(gè)基本問(wèn)題：實(shí)時(shí)多徑確定的不可預(yù)測(cè)性，特別是在具有挑戰(zhàn)性的條件下，例如沒(méi)有直接視線時(shí)。我們通過(guò)從低成本慣性測(cè)量單元( Inertial Measurement Unit，IMU )獲得的慣性測(cè)量值與距離測(cè)量值進(jìn)行融合來(lái)實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)。為此，我們提出了一種新的非對(duì)稱噪聲模型，該模型專門(mén)針對(duì)非高斯多徑干擾。 此外，我們提出了一種新的利文貝格-馬夸特( LM ) -家族信賴域自適應(yīng)的i SAM2融合算法，該算法針對(duì)我們的測(cè)距- IMU融合問(wèn)題進(jìn)行了魯棒性能優(yōu)化。我們?cè)谝粋€(gè)人員密集的真實(shí)辦公環(huán)境中評(píng)估了我們的解決方案。我們提出的解決方案可以在真實(shí)世界環(huán)境中實(shí)現(xiàn)時(shí)間一致的定位，平均絕對(duì)精度為0.3 m。此外，我們的結(jié)果表明，即使在低至1Hz的非頻繁范圍測(cè)量中，我們也可以達(dá)到相當(dāng)?shù)木取?