3d視覺徹底剖析激光-視覺-IMU-GPS融合SLAM算法:理論推導(dǎo)、代碼講解和實戰(zhàn)
進(jìn)制圖像和灰度編碼
二進(jìn)制編碼[1-4]使用黑白條紋形成一個投影圖案序列,這樣,物體表面上的每一點都有一個獨特的二進(jìn)制編碼,它與其他不同點的代碼不同。一般來說,N個圖案可以編碼2N條紋(不懂)。圖4顯示了一個簡化的5位投影圖案。一旦這個圖案被投射到一個靜態(tài)的場景中,就會有32(2的5次方)個獨特的區(qū)域,用獨特的條紋編碼。三維坐標(biāo)(x,y,z)可以根據(jù)每條水平線的32個點計算(基于三角測量原理),從而形成一個完整的
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