這款飛控支持很多模型：三軸、四軸、六軸、八軸、單旋翼、雙旋翼、固定翼、V尾、甚至云臺等，都支持！這里就整理了常用的四軸無刷、四軸有刷、固定翼固件。鑒于很多重復(fù)的設(shè)置，這三樣一塊寫，想做的仔細(xì)看，注意代碼修改和接線區(qū)分就行了。末尾附件也有修改好的三種代碼，各位可以測試下，我們用的是pro mini 328p和gy521最低配置，這種DIY的飛控練手玩玩即可，再貴了真不如買成品了，成品有大把的好飛控。

????教程最下面有需要用到的所有工具下載！

一、焊接模塊

就兩個模塊，焊接只需要簡單接線就行，下面把各種飛機(jī)的接線上圖，按照圖示接好線就行。

有刷電機(jī)的正極直接連動力電池，負(fù)極連MOS管，還有有刷電機(jī)盡量并聯(lián)104電容和二極管，圖中沒畫，當(dāng)時忘了。

二、刷固件
刷固件我用的是CH340，另外也可用PL2303引出了DTR（Data Terminal Ready數(shù)據(jù)終端就緒，表示終端設(shè)備準(zhǔn)備好了可以接受數(shù)據(jù)）接口，一般的串口模塊也能刷，不過必須要把握時間重啟。我有修改過的模塊沒用過其他的，沒手動重啟過，具體怎樣手動重啟，這個去百度下吧，應(yīng)該也很多。CP2102我也有，不過不好用，就沒用。
CH340和PL2303很便宜，不過一般買回來是沒有DTR接口的，這個芯片有這個接口，一般沒引出而已，我百度下了引腳定義，引出了DTR。這樣直接連接PRO MINI 328P就行，不用重啟，CH340或PL2303驅(qū)動請自行百度。具體引出效果看下圖：

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這樣分別連上 5V-VCC? ?GND-GND? ?RX-TX? ?TX-RX? ?DTR-DTR，一共5根線，連好就可以刷固件了。

刷固件圖：

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?三、電腦安裝所需要的編程軟件JAVA和arduino
附件的工具中有JAVA和arduino安裝程序，32位系統(tǒng)和64位系統(tǒng)的程序都有，注意區(qū)分安裝即可，這里就不詳細(xì)說了。先安裝JAVA再安裝arduino。

1.下 載arduino的軟件，在http://arduino.cc/hu/Main/Software

2.解壓縮上面的包，運(yùn)行arduino.exe，查看配置一下自己的sketch目錄

3.用USB線把Arduino nano連上PC之后（或者用USB to TTL模塊插入PC的USB口之后），應(yīng)該會“發(fā)現(xiàn)新硬件”

4.在arduino中找一個Blink的sample，選擇正確的端口和arduino板，編譯上傳，你可以發(fā)現(xiàn)Arduino nano就按照程序的指示，一閃一閃

5.下載最新版本的MWC固件，在http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list

6.解壓到arduino的sketch目錄

7.重新打開arduino，打開MWC的sketch

8.以上幾步有問題的，請查找arduino的入門介紹資料。

四、arduino設(shè)置MWC飛控

下面連接中有修改好的，可以省略修改步驟直接刷到mega328用，也有官方原版的2.3和2.4程序。由于當(dāng)時用2.4固件時不正常，修改好的全是2.3版本的，一樣用。

（一）MWC程序的概況

首先我們從整體上了解一下MWC程序的概況，MWC 程序開源，但是并不簡單。它里面的內(nèi)容不單單針對四旋翼，而是涵蓋了小型無人機(jī)中幾乎所有的內(nèi)容，四軸，八軸，直升機(jī)，阿凡達(dá)等等。

研究程序的意義就不多說了，喜歡某種硬件的可以看看硬件程序；喜歡算法的可以研究其導(dǎo)航算法， 控制算法；喜歡應(yīng)用的可以在此基礎(chǔ)上附加功能等。簡而言之就是任何方面的愛好者都可以各取所好。這里分析的內(nèi)容基于 MWC2.3 版本（2.4 版本已經(jīng)放出，但并非穩(wěn)定版本），希望能對愛好無人機(jī)及開源的朋友提供一些參考內(nèi)容。自己也“趁機(jī)”整理一下所學(xué)內(nèi)容。

大家對四旋翼比較有興趣，因?yàn)槠涫前诵淼鹊幕A(chǔ)，同時比較容易入手，不會像直升機(jī)那樣機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。

MWC2.3 版本改動內(nèi)容比較大，

2.3 文件個數(shù)增多，結(jié)構(gòu)更加合理。2.3 版本之前文件數(shù)更少，很多聲明和函數(shù)都積壓在一個文件下。以 MultiWii.cpp 和 MultiWii.h 為例，.h 文件定義大量重復(fù)使用，多文件使用的變量和結(jié)構(gòu)體，使得 cpp 文件可讀性提高。

2.3 版本當(dāng)中每個文件都有相應(yīng)的作用，知道文件的作用對于分析算法，尋找變量，修改算法等都有著比較重要的意義。

MultiWii 文件中包括重要參數(shù)聲明和初始化，main 函數(shù)

GPS 文件中包含不同硬件下，不同模式的導(dǎo)航算法

IMU 文件中包含姿態(tài)算法，以及涉及到傳感器部分的功能算法，如 baro 定高算法等

Output 文件中涉及到輸出表格，即將控制算法計算值轉(zhuǎn)換為 PWM 波輸送給電調(diào)控制電機(jī)響應(yīng)。RX 文件中涉及到接收并處理由接收機(jī)傳回的遙控器信號。

Config 文件對整個軟件系統(tǒng)進(jìn)行配置，包括無人機(jī)模型類型，傳感器類型，控制算法類型等內(nèi)容。這個文件是了解和使用 MWC 的關(guān)鍵文件之一。

def 文件對程序中進(jìn)行判斷的標(biāo)志進(jìn)行定義。從該文件中可以了解到整個結(jié)構(gòu)框架。

了解 MWC 各個文件的作用是必要的，尤其對于想要分析算法的朋友來講。這樣會省去很多的麻煩。

（二）MWC程序代碼的修改步驟
修改的具體步驟按以下圖示一步一步操作就行，有需要注意的地方我會說明：

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如果是固定翼要修改下這里

如果是有刷四軸要修改下這里。

這里是調(diào)整舵機(jī)方向的，比如用在固定翼上時，舵機(jī)的左右擺動不對，可以修改這里。
哪項(xiàng)不對，就改哪項(xiàng)的符號（X或Y前面的負(fù)號），例如發(fā)現(xiàn) ACC里PITCH方向不對，那就把上面的accADC[PITCH]??= -Y改成accADC[PITCH]??= Y，其他同理。

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修改完保存后驗(yàn)證一下，如果有改的不對的地方，軟件會有提示！
驗(yàn)證通過后就可以準(zhǔn)備刷固件了。

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五、GUI調(diào)試MWC飛控
固件刷完，等待重啟，然后打開附件中MultiWii_2_3(***) \ MultiWiiConf文件夾，里面有各系統(tǒng)的調(diào)試軟件，按自己電腦系統(tǒng)打開就行。

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不要接電調(diào)，也不要裝上四軸，把已經(jīng)上傳好軟件的飛控板，插上USB接口，再打開MultiWiiConf（MultiWiiConf_2_0.exe），選擇飛控板對應(yīng)的串口，按一下Start，傳感器數(shù)據(jù)就應(yīng)該出來了。見軟件的左下方和下方圖表。這一步不正確者，請檢查代碼和傳感器連線。

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此時晃動遙控器的搖桿，右上方的控制區(qū)相應(yīng)的數(shù)值應(yīng)該是跟著相應(yīng)變化的，如果變化的方向反了，請修改遙控器的設(shè)置，如果是搞錯了通道，那就要檢查一下焊接了。

最初的調(diào)試要解決幾個問題：傳感器姿態(tài)和遙控器行程

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觀察右下方的ROLL、PITCH和3D模型，他們應(yīng)該是和你手上的飛控板的姿態(tài)是一致的，如果是這樣：

（1）短時間內(nèi)：晃動ROLL橫滾，但PITCH俯仰發(fā)生變化，是GYRO_ORIENTATION的ROLL和PITCH錯了交換。

（2）短時間內(nèi)：晃動ROLL或者PITCH，相應(yīng)的姿態(tài)是變化了，但反了，那是GYRO_ORIENTATION的ROLL或者PITCH的正負(fù)符號錯了。

（3）短時間內(nèi)沒問題，但保持一個姿態(tài)一會兒ROLL或者PITCH發(fā)生異常，那是ACC_ORIENTATION寫錯了，參照以上兩點(diǎn)修改。

（4）因?yàn)橛玫氖荕PU-6050，加速度傳感器和角速度傳感器是固定的，因此，不需要做任何代碼修改，只要把你的線路板的“正前”定義好就行了。

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?不接電機(jī)，僅通過電調(diào)給飛控板供5V電，USB轉(zhuǎn)串口數(shù)據(jù)線接到飛控板上，打開遙控器，飛控板通電。再打開GUI調(diào)試窗口，搖動手柄，看這里的油門通道（ＴＨＲＯＴＴＬＥ）、方向通道（ＹＡＷ）、升降通道（ＰＩＴＣＨ），副翼通道（ＲＯＬＬ）的最高值，最小值和中立點(diǎn)值。要求各通道最小值小于1100，最大值大于1900，中立點(diǎn)1500+-10。達(dá)不到這個要求，請調(diào)節(jié)遙控器的通道行程設(shè)置ATV（EPA），120-125%，及微調(diào)中心點(diǎn)或SUB TRIM，來達(dá)到以上要求。

?MWC 通道檢查

?MWC 通道低值

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?????

???MWC 通道高值

??? 如果不能滿足這個要求，就得改動原程序了，一般多數(shù)是最大值不能滿足要求，在1850-1900之間，用Arduion打開原程序，

在主程序模塊里用Ｆind命令找到這里，

?MWC 原程序解鎖門限

把MAXCHECK 1900 改為1850 ，重新給板子寫程序，不到10秒鐘的事，呵呵。

各通道的正反向一般是，油門最低，方向最左，升降最下，副翼最左，此時各通道對應(yīng)最低值，小于１１００。經(jīng)過這些調(diào)整，板子的解鎖、閉鎖，各通道正反向及中立點(diǎn)就沒問題了。

?

開啟MWC飛控自穩(wěn)模式。

? ? 不開啟自穩(wěn)模式，那就和KK沒區(qū)別了。如果沒有接飛控5通道，這里就設(shè)置為?

用鼠標(biāo)直接點(diǎn)亮那個方塊，再點(diǎn)擊??

，寫到飛控的EEPROM里。表示任何時候都開啟自穩(wěn)。

? ? 如果接的是2段開關(guān)，設(shè)置為??，表示在開關(guān)低高位開啟自穩(wěn)。接的是3段開關(guān)，

就設(shè)置為全亮，表示在開關(guān)低中高位開啟自穩(wěn)。下面的依次為BARＯ氣壓定高M(jìn)AG

磁定向 云臺舵機(jī)，快門等功能，設(shè)置方法與自穩(wěn)功能類同。

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?5、在GUI里通過點(diǎn)擊??，初步校準(zhǔn)ACC。方法是盡可能水平放置飛控板，點(diǎn)擊CALIB_ACC，幾秒后，ACC ROLL和PITCH值歸零，Z 值回到500（BMA180）或250（BMA020）或200（NK，雞腿），此時板子左右前后傾斜超過15度左右，那個狀態(tài)指示燈閃動，說明ACC初步校準(zhǔn)好了。還有，那個狀態(tài)指示燈閃動時候，是不能解鎖和閉鎖的。也說明此時板子未水平或未校準(zhǔn)ACC。

? ???6、第一次試飛前，陀螺和加速度傳感器（GYRO & ACC）一定要校準(zhǔn)。方法是：四軸盡可能地上水平放置，打開控，飛控板通電，不要動四軸，在最初的幾秒里，飛控板有個自檢過程，這個時候晃動四軸，可能導(dǎo)致自檢不成功，狀態(tài)指示燈會一直閃亮，不能解鎖。

待自檢完成后，那個燈停止閃亮，控油門最低，方向最左，升降最下，稍等，指示燈閃亮，陀螺校準(zhǔn)完成；接著油門最高（注意，現(xiàn)在飛控未解鎖哦），方向最左，升降最下，稍等，指示燈閃亮，加速度校準(zhǔn)完成；

? ???7、以上準(zhǔn)備工作完畢，可以解鎖試飛了。MWC飛控1.8版本后解鎖有2種方法：一是油門最低，副翼最右；二是油門最低，方向最右。解鎖后，狀態(tài)指示燈常亮，推油試飛吧。

? ???8、仔細(xì)調(diào)整通道微調(diào)和PID參數(shù)，使四軸可以平穩(wěn)懸停

飛起來后，還得仔細(xì)調(diào)整方向、升降、和副翼通道的微調(diào)，盡量使四軸可以保持平穩(wěn)懸停。如果微調(diào)到頭還不行，就得重新校準(zhǔn)ACC。這里有個竅門，四軸往哪個方向偏，校準(zhǔn)ACC時，把四軸在那個方向略墊高些。

MWC飛控源程序默認(rèn)的PID參數(shù)不一定適合你的四軸，還得根據(jù)你的四軸仔細(xì)調(diào)整。我的經(jīng)驗(yàn)是，四軸軸距大于300mm，ROLL、PITHCH、LEVEL等P參數(shù)可以調(diào)大些。

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四軸按此圖設(shè)置：

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固定翼按此圖設(shè)置：

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另外此軟件的使用說明看下面幾張圖：

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下面鏈接中還有MWC程序的中文注釋，想深入研究不懂英文的可以按照注釋研究下。教程到此結(jié)束。

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1. MWC 程序最新版本，附帶對應(yīng)的GUI設(shè)置程序

http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list

2. Arduino 編輯和上傳程序的必備工具

http://arduino.cc/en/Main/Software

3. FTDI USB轉(zhuǎn)TTL工具驅(qū)動

http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

4. MWC GUI程序需要JAVA虛擬機(jī)支持，可前往JAVA官網(wǎng)下載

http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN

5. RCGruop論壇的MWC帖，最新消息及討論???http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771

6. MWC官網(wǎng)，DIY指南、常見問題解答及官方論壇

http://www.multiwii.com/

7.工具及軟件網(wǎng)盤打包

http://pan.baidu.com/s/1i4JgD97 密碼：zz6w

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備注：PID調(diào)參和藍(lán)牙模塊的教程后續(xù)再出。

最后感謝諸位網(wǎng)上MWC教程的寫作者，一些引用之處萬分感謝！