大家好，我是小6。前計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法工程師，現(xiàn)自由職業(yè)者、創(chuàng)業(yè)者。

最近我們機(jī)器人SLAM知識(shí)星球里的作業(yè)分享《我的入門(mén)過(guò)程及學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)分享》活動(dòng)結(jié)束，下周準(zhǔn)備頒獎(jiǎng)。這里選取了大家點(diǎn)贊最多的一位同學(xué)的經(jīng)驗(yàn)分享給大家。這位同學(xué)我很早就認(rèn)識(shí)，算是看著他從小白一路打怪升級(jí)，最終拿到非常不錯(cuò)的offer，順利畢業(yè)，先給個(gè)祝福！他的整個(gè)心路歷程非常勵(lì)志，我在留言區(qū)也給他中肯的評(píng)價(jià)：

不多賣(mài)關(guān)子了，下面是正文。

作為一名即將畢業(yè)的SLAM研究生，這一路走來(lái)也是挺有感觸的，在此把自己的一點(diǎn)經(jīng)歷和大家分享一下，希望可以幫助到大家少走彎路。

首先介紹一下背景，我是一名在讀211機(jī)械研三碩士生，研究生過(guò)程中，老師全程放養(yǎng)，組會(huì)一個(gè)月一次都是好的，項(xiàng)目組里沒(méi)有一個(gè)人學(xué)習(xí)SLAM，我是第一個(gè)也是最后一個(gè)。師弟跟了我一段時(shí)間的SLAM，然后就換方向了。實(shí)驗(yàn)室除了一個(gè)D415相機(jī)之外沒(méi)有任何SLAM設(shè)備。三年下來(lái)，我拿到了理想汽車(chē)的SLAM算法工程師o(wú)ffer，一篇SCI閉源論文，即將順利畢業(yè)。

為了讓敘述有一定的條理，以下內(nèi)容我以時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行分段講述。

研一入學(xué)，滿懷壯志，立誓要繼續(xù)保持考研的良好習(xí)慣，在科研上做出一番成就。積極咨詢師兄師姐，閱讀論文，查找博客，觀看視頻，入門(mén)了機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)，認(rèn)認(rèn)真真學(xué)習(xí)了一個(gè)學(xué)期，然后……就被老師換了方向。C++？重新學(xué)起；SLAM？這書(shū)怎么全是公式；Ubuntu？原來(lái)還有這樣的系統(tǒng)，為什么Windows上不能運(yùn)行；裝環(huán)境？報(bào)錯(cuò)變了就是有進(jìn)展。研一對(duì)我而言，成了一個(gè)磨練個(gè)性和鍛煉耐性的過(guò)程。通過(guò)黑馬程序員和老九視頻，我一點(diǎn)一點(diǎn)地學(xué)習(xí)了C++的內(nèi)容。通過(guò)觀看B站上的Ubuntu安裝課程，自己嘗試安裝了Ubunutu系統(tǒng)（勸告SLAM初學(xué)者千萬(wàn)不要使用虛擬機(jī)，要學(xué)著把Ubuntu作為自己的主要系統(tǒng)，像熟悉Windows一樣熟悉它），也是在B站上看了一門(mén)入門(mén)課程，學(xué)習(xí)了這個(gè)系統(tǒng)的簡(jiǎn)單操作；對(duì)于裝環(huán)境，老老實(shí)實(shí)的跟著《SLAM十四講》一步一步操作，遇到問(wèn)題就百度（實(shí)習(xí)之后才知道，必應(yīng)和谷歌才是SLAMer更好的搜索工具）。至于主角SLAM，我先是跟著B(niǎo)站上的SLAM十四講課程，反復(fù)看了好幾遍，在書(shū)上認(rèn)認(rèn)真真的做了筆記，然后我就跟著書(shū)里的項(xiàng)目一個(gè)一個(gè)進(jìn)行嘗試，一開(kāi)始先是跑通，然后修改幾個(gè)參數(shù)，最后一段一段的進(jìn)行理解。也是在這個(gè)過(guò)程中，我接觸到了計(jì)算機(jī)視覺(jué)life和知識(shí)星球，然后里面的作業(yè)就逐漸都有了我上傳的痕跡，時(shí)間一直進(jìn)行到了研一的暑假。

研一暑假，這是個(gè)特別的時(shí)間段，所以我想單獨(dú)摘出來(lái)和大家聊聊。這個(gè)時(shí)間是國(guó)內(nèi)疫情剛開(kāi)始的時(shí)候，因?yàn)殚_(kāi)學(xué)延期，迷茫和無(wú)所事事成為了主要的基調(diào)。我開(kāi)始想著去投遞一些實(shí)習(xí)的崗位，好好利用這段不需要去實(shí)驗(yàn)室的時(shí)光。然后，現(xiàn)實(shí)就給了我當(dāng)頭一棒。海投公司，但是回復(fù)者寥寥無(wú)幾。好不容易有了回應(yīng)的，安排了面試，也是把我問(wèn)的啞口無(wú)言。一開(kāi)始學(xué)習(xí)SLAM的我，只注重了代碼的使用，認(rèn)為只要能跑出想要的結(jié)果，就是學(xué)會(huì)了。但是經(jīng)過(guò)幾次的面試我才知道，理論知識(shí)，更是重中之重。

研二開(kāi)始，我把《SLAM十四講》反復(fù)閱讀了四五遍，把可能問(wèn)到的知識(shí)點(diǎn)以自問(wèn)自答的方式做了整理記錄。當(dāng)時(shí)正好是六哥推出ORB-SLAM2系列視頻的時(shí)候，我就跟著六哥，開(kāi)始了ORB-SLAM2的學(xué)習(xí)之旅。ORB-SLAM2的代碼真是SLAM入門(mén)的最好代碼了，配合著六哥的注釋版本，那段時(shí)光我對(duì)SLAM有了新的認(rèn)知。研二的寒假，我靠著對(duì)ORB-SLAM2的理解和自己整理的知識(shí)點(diǎn)，去了一家小機(jī)器人公司實(shí)習(xí)。這是一家初創(chuàng)公司，第一次進(jìn)入公司的感覺(jué)就是，哇，這里怎么有這么多機(jī)器人，這里怎么可以有這么多種類(lèi)的相機(jī)，還有各種各樣的標(biāo)定板，太專(zhuān)業(yè)了！（好吧，其實(shí)每家公司都會(huì)有這樣的，只多不少）。于是我開(kāi)始了學(xué)校公司兩頭跑的學(xué)習(xí)生涯，每天通勤三個(gè)小時(shí)，工資150一天的苦逼生活。事實(shí)證明，如果你的實(shí)踐能力并不足夠強(qiáng)，代碼能力也不充足，還去了一家小機(jī)器人公司的話，你的大部分實(shí)習(xí)經(jīng)歷就是帶著機(jī)器人出門(mén)遛彎，做做ROS的基本功能函數(shù)，標(biāo)定標(biāo)定相機(jī)，IMU，實(shí)現(xiàn)一些非常簡(jiǎn)單的功能函數(shù)。這段時(shí)間的實(shí)習(xí)經(jīng)歷不能說(shuō)沒(méi)有收獲，我的ROS，C++,Python,以及標(biāo)定技能點(diǎn)大幅上升，但唯獨(dú)SLAM技能，還是處于自己自學(xué)的階段。

由于實(shí)驗(yàn)室存在著論文壓力，研二的大部分時(shí)間我也在廣泛的閱讀論文，記錄。尋找論文創(chuàng)新點(diǎn)的過(guò)程無(wú)疑是痛苦的，我涉獵了許多方向，深度估計(jì)，IMU結(jié)合，語(yǔ)義SLAM等等，也花了一個(gè)多月對(duì)DS-SLAM還有DynaSLAM進(jìn)行了研究，不過(guò)這兩個(gè)代碼的環(huán)境配置真是不友好，可能是環(huán)境沖突的原因，最后靠著docker才成功跑出了這兩個(gè)代碼。但僅僅只是知道了代碼的原理，如何修改又是一大難題，讓我每天都充滿了焦慮。于是，我又去實(shí)習(xí)了。這次是一家自動(dòng)駕駛小公司，在大樓中有屬于自己的一個(gè)樓層，公司的定位是視覺(jué)定位和導(dǎo)航算法。因?yàn)楣揪嚯x學(xué)校非常遠(yuǎn)，所以我一狠心在附近租了個(gè)出租房住了下來(lái)。（沒(méi)錯(cuò)，我的老師到現(xiàn)在都不知道我去實(shí)習(xí)了）。我的mentor跟我來(lái)自于同一個(gè)學(xué)校，對(duì)我非常的照顧，跟我允諾可以基于公司的實(shí)習(xí)項(xiàng)目去投遞論文。在實(shí)習(xí)過(guò)程中，我自己?jiǎn)为?dú)負(fù)責(zé)了一個(gè)多目相機(jī)的標(biāo)定以及修改一個(gè)多相機(jī)視覺(jué)SLAM的項(xiàng)目，整個(gè)過(guò)程從論文方法查找到代碼修改基本都是由我在主導(dǎo)，遇到問(wèn)題可以去問(wèn)我的mentor。代碼的原型框架是ORB-SLAM，在它的基礎(chǔ)上，讓我對(duì)ORB-SLAM的理解也上了一個(gè)層次。與很多人的經(jīng)驗(yàn)分享相同，真正上手地去修改一個(gè)SLAM框架，遠(yuǎn)會(huì)比理論的學(xué)習(xí)讓你更加影響深刻。基于上一段實(shí)習(xí)的經(jīng)歷，我也痛定思痛，養(yǎng)成了在網(wǎng)上整理筆記的好習(xí)慣，對(duì)每天實(shí)習(xí)的內(nèi)容進(jìn)行整理，這在整個(gè)實(shí)習(xí)過(guò)程和后期復(fù)盤(pán)中起了很大的作用。在實(shí)習(xí)的同時(shí)，我也為了秋招，開(kāi)始了VINS-mono以及力扣代碼的學(xué)習(xí)，每天在公司待到9點(diǎn)。實(shí)習(xí)結(jié)束，我也拿到了相關(guān)公司的SP offer。并且在對(duì)方公司同意的情況下，將這部分的內(nèi)容寫(xiě)作論文進(jìn)行了發(fā)表。（插一句，公司還有每周的論文分享會(huì)，還有小零食，還有水果供應(yīng)，真的非常nice）

研三開(kāi)始，就是拼命地秋招和準(zhǔn)備大論文了。秋招的投遞過(guò)程并不順利，因?yàn)槲覅⒓拥谋容^晚，以及與大佬的差距依然較大，最終我只收到了幾家中廠的offer。所以，我一狠心，一咬牙，又去蔚來(lái)實(shí)習(xí)了。蔚來(lái)給我的氛圍，更多的是卷和大佬云集，還有沒(méi)有小零食！在這段實(shí)習(xí)時(shí)光中，我的心態(tài)也發(fā)生了更多的轉(zhuǎn)變，因?yàn)樽约簛?lái)的目的就是獲得更多的經(jīng)驗(yàn)，而不是為了發(fā)表論文。我開(kāi)始更加廣泛的去參加到一些項(xiàng)目中，對(duì)激光SLAM有了涉獵，還與同事一同搭建了IMU與里程計(jì)的融合代碼。實(shí)習(xí)結(jié)束，我與許多同事成為了好友，在平時(shí)有了疑問(wèn)可以與他們進(jìn)行交流。雖然因?yàn)楣菊?，無(wú)法轉(zhuǎn)正，但這段經(jīng)歷對(duì)我后續(xù)的校招以及SLAM學(xué)習(xí)有了巨大的幫助。

實(shí)習(xí)結(jié)束，我投遞了春招，在多家offer中基于綜合考量選擇了理想汽車(chē)。前段時(shí)間，論文也回復(fù)郵件說(shuō)決定接收?；厥籽芯可辏业暮蟀攵螘r(shí)間沒(méi)有精彩的校園生活，大部分時(shí)間就是公司和學(xué)校兩頭奔波的辛勞，擔(dān)心被老師發(fā)現(xiàn)，在難得的休息時(shí)光去查閱文獻(xiàn)和構(gòu)思代碼，但也是這些經(jīng)歷切切實(shí)實(shí)地幫助了我拉近了與擁有師資條件和實(shí)驗(yàn)室條件SLAMer的差距。我寫(xiě)下這段文字，更想讓這些內(nèi)容對(duì)和我一般境地的研究生們起到一種鼓勵(lì)，不要迷茫，如果實(shí)驗(yàn)室沒(méi)有條件，那就自己創(chuàng)造條件。

以上是該同學(xué)的分享全文，很多同學(xué)也在留言區(qū)表達(dá)了自己的觀點(diǎn)和祝福。“千淘萬(wàn)漉雖辛苦，吹盡狂沙始到金”，送給每位仍在奮斗的SLAMer！

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