? ? ? Ros節(jié)點是Franka機器人控制系統(tǒng)中的一個功能單元，那么如何用Ros驅(qū)動Franka機器人呢？

? ? ? 用Ros驅(qū)動Franka機器人，最重要的當然是“接口”?！敖涌凇弊鳛闄C器人的傳輸通道，如何將ROS生成的程序數(shù)據(jù)傳輸給真實的機器人才是關(guān)鍵，F(xiàn)ranka機器人通過MoveIt!核心節(jié)點的接口，快速生成由一系列關(guān)節(jié)空間的位置組成的運動軌跡，最終到達所設(shè)定的目標位置。

? ? ? 使用下面這一條指令即可啟動：

roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false

? ? ? 其中由于沒有及時更新的原因可能會導(dǎo)致編譯錯誤，參照github最新代碼在panda_control_moveit_rviz.launch中加入：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>

? ? ? 顯揚科技（hinyeung.com）通過自主研發(fā)的高速高清三維機器視覺設(shè)備，以及智能工業(yè)機器人系統(tǒng)，聯(lián)合多個知名機器人與機器人夾具企業(yè)，構(gòu)建了一個機器人生態(tài)系統(tǒng)。顯揚生態(tài)的產(chǎn)品能夠完美的與顯揚科技的機器視覺產(chǎn)品結(jié)合，包含通信協(xié)議、圖形處理SDK、操作案例等。顯揚科技同時是這些企業(yè)的代理商，可以提供可靠、性價比高的產(chǎn)品。目前顯揚科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機器人 、AUBO遨博移動機器人、Franka Emika 協(xié)作機器人、艾利特Elite協(xié)作機器人、Kuka iiwa 協(xié)作機器人、ABB工業(yè)機器人、?？倒I(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機、伯朗特工業(yè)機器人、 愛普生Epson工業(yè)機器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機、慧靈機器人電爪 、大寰機器人電爪、研華工控機、超恩工控機、創(chuàng)想三維3D打印機 、Mir AGV、機器人關(guān)節(jié)、精密機械加工服務(wù)。通過顯揚生態(tài)，客戶可以快速找到合適的機器人本體、夾具等，并快速部署基于顯揚三維機器視覺產(chǎn)品的工業(yè)應(yīng)用。

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