????硬件我們都處理好了，那么調(diào)參應(yīng)該如何進(jìn)行呢？本章節(jié)針對(duì)想入花飛坑但是對(duì)調(diào)參沒什么經(jīng)驗(yàn)的花飛新手。

????筆者會(huì)在這里提供部分直接套用的參數(shù)以供新手直接使用，提早享受到花飛樂趣。但是深入調(diào)機(jī)一定還是得靠自己探索哦！

本章將講解以下部分：

????1.Dshot選擇/PID循環(huán)頻率選擇/電調(diào)調(diào)參/其他飛控運(yùn)行參數(shù)

? ? 2.濾波與PID調(diào)節(jié)

1.飛塔參數(shù)

--雙向Dshot300/600？PID循環(huán)頻率？

? ? Dshot實(shí)際運(yùn)行頻率鎖定為PID循環(huán)頻率。而跑滿雙向Dshot300需要大約9k的PID循環(huán)頻率，所以沒必要非要上D600（不過你選了也是一樣的運(yùn)行速度和負(fù)載，因?yàn)槟鉖ID頻率就那么高，dshot頻率是跟隨PID頻率的）。所以瓶頸基本上是PID循環(huán)頻率。筆者推薦選擇2.7k/4k的PID循環(huán)頻率，上手就用不會(huì)出岔子，和8k其實(shí)體驗(yàn)不會(huì)有明顯區(qū)別。

? ? 陀螺儀循環(huán)頻率則是已經(jīng)改為8k鎖定采樣了（對(duì)于普遍的MPU6000來說），所以沒有什么調(diào)整空間。

? ? 加速度計(jì)氣壓計(jì)、蜂鳴器設(shè)置、led燈帶等等不需要用到的可以關(guān)掉，只保留與飛行直接相關(guān)的功能，可以降低主控負(fù)載。

? ? --F4飛控

雙向D300，2.7k/4k PID循環(huán)。

? ? --F7飛控

雙向D300，4k/8k PID循環(huán)。

? ? --H7飛控搭配非mpu6000陀螺儀

請根據(jù)具體廠家或制造商給出的詳細(xì)調(diào)參設(shè)置來。

--電調(diào)調(diào)參

? ? 這個(gè)部分的調(diào)參與電機(jī)掛鉤十分緊密。一般而言主流2207/2306區(qū)別不大，但是假如用2505或者其他尺寸或者性能不太一樣的電機(jī)進(jìn)行飛行，可能需要特別的esc參數(shù)調(diào)整。一般需要調(diào)整啟動(dòng)功率，消磁補(bǔ)償，電機(jī)進(jìn)角，PWM頻率四項(xiàng)參數(shù)，以避免失步并發(fā)揮電機(jī)應(yīng)有的性能。

????假如入了一款電機(jī)但是不會(huì)調(diào)，筆者建議咨詢用過這款電機(jī)并且調(diào)教好的飛友，用飛友的參數(shù)飛試試。

? ??假如是48k電調(diào)，PWM頻率鎖定48k為好。假如是96k/128k電調(diào)，推薦選擇24～96/128k可變。新的BL32固件支持了By RPM的動(dòng)態(tài)刷新率，使用高PWM電調(diào)的玩家建議嘗試一下。

? ? 電機(jī)進(jìn)角設(shè)置、啟動(dòng)功率、消磁補(bǔ)償?shù)葘?duì)于每個(gè)電機(jī)都不一樣。假如沒有什么概念，可以直接使用Auto進(jìn)角、消磁補(bǔ)償?shù)?、默認(rèn)啟動(dòng)功率飛行。

????假如使用22、23系電機(jī)且使用48k電調(diào)，同時(shí)溫度表現(xiàn)良好，可以使用傳統(tǒng)48/30大法（48k鎖定，30進(jìn)角）。

????

2.PID/濾波

????對(duì)于花飛新人來說，想要視屏畫面干凈最重要的就是別洗槳！別洗槳！本來好好的意境一洗一抖直接味就沒了。

? ? 什么？你不知道到底什么是洗槳？沒關(guān)系，現(xiàn)在告訴你。

洗槳的最佳觸發(fā)條件：

????可以做Split-s，大角度rewind等等動(dòng)作以達(dá)到這個(gè)工況。在這種工況下，直接FPV眼鏡中觀察飛機(jī)?抖動(dòng)情況，并且聽聲輔助，可以評(píng)估飛機(jī)的洗槳抑制情況。

????所以為了抑制這個(gè)現(xiàn)象，PID和濾波我們需要調(diào)教好。另外，好的參數(shù)能更跟手，更好飛，所以得調(diào)，不能上來就默認(rèn)。

????另外，bf的默認(rèn)PID和濾波參數(shù)都是非常保守的，因?yàn)殚_發(fā)者根本不知道你會(huì)用BF玩什么牛馬飛機(jī)。所以用默認(rèn)參數(shù)直接飛，那也只能是牛馬飛機(jī)的表現(xiàn)水平了。

????快速調(diào)參思路是試探電機(jī)溫度，逐漸減少濾波、增強(qiáng)PID，利用BF內(nèi)置滑塊預(yù)設(shè)進(jìn)行快速的調(diào)教，以抑制洗槳。假如能用好滑塊調(diào)參，你的飛機(jī)狀態(tài)已經(jīng)接近完美了，不是非要上黑匣子摳的。

下面介紹具體的滑塊快速外場調(diào)參方法：

????對(duì)于4.2.x的滑塊系統(tǒng)：

????關(guān)閉D min，不建議使用整合式偏航，其他默認(rèn)即可。

??? PID調(diào)參主要關(guān)注點(diǎn)是主乘、pd平衡、pd增益。Feedforward建議默認(rèn)。濾波滑塊則同步向右滑動(dòng)，直到雙2.0。

??? PID先拉PD增益，至1.1/1.2后，拉主乘至1.1/1.2。然后PD平衡試探性拉到1.2/1.3。在這個(gè)PID滑塊調(diào)參過程中，濾波滑塊同時(shí)向右滑動(dòng)，一次增加0.2左右。一般而言濾波滑塊雙1.5以上沒有什么提升空間，可以考慮不動(dòng)（不必追求雙2.0），去注意PID得到的提升或許更大。

? ? 對(duì)于4.3的滑塊系統(tǒng)：

????動(dòng)態(tài)D值關(guān)閉（Dynamic Damping往左到0，然后D gains到1.35，即可達(dá)到關(guān)閉dmin而dmax不變的目的）。不建議使用整合式偏航，其他默認(rèn)即可。

????其他滑塊設(shè)置雖然提供的選擇更多了，但是總體思路與4.2.x是一樣的。

????這里以4.2.x展示一個(gè)實(shí)例：

? ??每一次改動(dòng)之后上電試飛一分鐘，落地檢查電機(jī)溫度是否過高。當(dāng)燙手到不能夠持續(xù)觸碰時(shí)打住。當(dāng)BF提示你會(huì)出現(xiàn)什么危險(xiǎn)情況的時(shí)候，根據(jù)自己的電機(jī)溫度和飛行情況判斷，不要害怕，因?yàn)锽F是極其保守的。

????假如對(duì)硬件比較放心、裝機(jī)比較自信，可以先從稍微高的參數(shù)開始調(diào)。比如主乘1.0，PD平衡1.2，PD增益1.2，濾波雙1.5。

祝各位爽飛愉快！