1936年，在西班牙戰(zhàn)爭中，首次出現(xiàn)空心裝藥破甲彈。這種彈不需要很高的初速，破甲深度基本上不受射程和速度的影響，依靠金屬射流破壞鋼甲，殺傷鋼甲后面的人員,破壞受鋼甲保護的設(shè)備，從而為反坦克開辟了一-條新的途徑。

第二次世界大戰(zhàn)開始后，德軍以2800輛坦克閃擊波蘭，接著又用3000輛坦克橫掃荷、比、盧、法四國。德軍以坦克為先鋒的閃擊戰(zhàn)在戰(zhàn)爭初期取得成功，使希特勒嘗到了瘋狂發(fā)展坦克和大規(guī)模運用裝甲部隊的甜頭。到1941年德國用于戰(zhàn)場的坦克已猛增到5640輛。坦克成為戰(zhàn)場上的重要突擊力量，單靠炸坦克和反坦克炮已不足以遏制敵坦克的進攻，坦克對步兵構(gòu)成越來越大的威脅。

為了提高步兵對付坦克等裝甲戰(zhàn)斗車輛的能力，1942 年美軍軍械部斯金奈上校將火箭技術(shù)和“空心裝藥技術(shù)”巧妙地結(jié)合在一起，發(fā)明了首具反坦克火箭筒“巴祖卡”，即M1型，口徑60毫米，發(fā)射彈徑60毫米的破甲彈。該筒結(jié)構(gòu)簡單，攜帶方便。對于它同時代的任何型號的坦克來說，“巴祖卡”幾乎都是“無敵的”。它首次使用在北非戰(zhàn)場，僅發(fā)射幾發(fā)火箭彈，就使德軍一個坦克分隊繳械投降。它在歐洲對付德軍坦克身經(jīng)百戰(zhàn)，功績卓著。美軍將它作為制式反坦克武器而大量生產(chǎn)，成為第二次世界大戰(zhàn)中首屈一指的單兵反坦克武器。不久，德國把當時處于領(lǐng)先地位的空心裝藥技術(shù)與繳獲的“巴祖卡”結(jié)合起來，仿制成功了口徑為88毫米的RP43型火箭簡?！鞍妥婵ā背蔀槿澜绺鞣N肩射火箭筒系列的鼻祖。

早期的火箭簡共同特點是:采用鋼質(zhì)發(fā)射簡，主要發(fā)射破甲彈，直射距離100米左右，破甲厚度在200毫米以下。由于坦克裝甲的不斷加厚，美國研制的“巴祖卡”晚期型號M9型60毫米火箭簡在戰(zhàn)場也失去往日的雄風。二戰(zhàn)末期為提高反坦克威力，美軍將口徑增大到88.9毫米，生產(chǎn)出M18A1型火箭筒。前蘇聯(lián)研制出了C-2型火箭筒，瑞典研制出了卡爾古斯塔夫火箭筒。為了減輕重量，美國率先采用輕質(zhì)鋁合金，制造出M20型火箭筒。前蘇聯(lián)生產(chǎn)了PM-2型，法國生產(chǎn)了M50型，瑞典生產(chǎn)了M2卡爾古斯塔夫型。至此火箭簡已成為步兵班反坦克、反裝甲的骨干火力，增強了步兵的獨立作戰(zhàn)能力，是快速反應部隊和空降兵的多用途突擊武器，從而引起了各國的高度重視，得到了迅速發(fā)展和廣泛應用。